1.Moveit 创建六轴机械臂模型

一、从URDF到XACRO

1.声明xml与xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

2.声明模型所需要的宏，今后便于修改。通过修改对应宏的参数即可对全局参数进行修改。

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="Black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
    </material>

    <material name="White">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
    </material>

    <material name="Blue">
        <color rgba="0 0 1 1"/>
    </material>

    <material name="Red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
    </material>

    <!-- Constants -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

    <!-- link1 properties -->
    <xacro:property name="link1_width" value="0.03" />
    <xacro:property name="link1_len" value="0.10" />

    <!-- link2 properties -->
    <xacro:property name="link2_width" value="0.03" />
    <xacro:property name="link2_len" value="0.14" />

    <!-- link3 properties -->
    <xacro:property name="link3_width" value="0.03" />
    <xacro:property name="link3_len" value="0.22" />

    <!-- link4 properties -->
    <xacro:property name="link4_width" value="0.025" />
    <xacro:property name="link4_len" value="0.06" />

    <!-- link5 properties -->
    <xacro:property name="link5_width" value="0.03" />
    <xacro:property name="link5_len" value="0.06" />

    <!-- link6 properties -->
    <xacro:property name="link6_width" value="0.04" />
    <xacro:property name="link6_len" value="0.02" />

    <!-- Left gripper -->
    <xacro:property name="left_gripper_len" value="0.08" />
    <xacro:property name="left_gripper_width" value="0.01" />
    <xacro:property name="left_gripper_height" value="0.01" />

    <!-- Right gripper -->
    <xacro:property name="right_gripper_len" value="0.08" />
    <xacro:property name="right_gripper_width" value="0.01" />
    <xacro:property name="right_gripper_height" value="0.01" />

    <!-- Gripper frame -->
    <xacro:property name="grasp_frame_radius" value="0.001" />

    <!-- Inertial matrix -->
    <xacro:macro name="inertial_matrix" params="mass">
        <inertial>
            <mass value="${mass}" />
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.5" iyz="0.0" izz="1.0" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

（1）颜色宏。

（2）机器人尺寸。

（3）其中注意惯性矩阵的宏，惯性矩阵通过网上查询，mass为质量大小，单位为kg。

3.关节与杆，六个关节，7个杆（多个base_link）

    <!-- ///////////////////////////////////////   bottom_joint   ////////////////////////////////////////// -->
    <joint name="bottom_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="bottom_link"/>
    </joint>
    <link name="bottom_link">
        <visual>
              <origin xyz=" 0 0 -0.02"  rpy="0 0 0"/>
                  <geometry>
                       <box size="1 1 0.02" />
                  </geometry>