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RSS订阅原创 ROS开发中注意的问题
rqt_plot如果要用rqt_plot显示话题和动态显示话题内容的时候，纵轴表示话题里面的数据，横轴表示时间戳若x轴的时间戳一直是负数，或者整体没有动，估计是xxxx.msg文件里没有加时间戳，应该加一句 time stamp...
2022-01-22 22:57:38
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原创 Ubuntu使用时一些小知识点
软件包安装rpm包和deb包rpm包和deb包是两种Linux系统下最常见的安装包格式：rpm包主要应用在RedHat系列包括 Fedora等发行版的Linux系统上，deb包主要应用于Debian系列包括现在比较流行的Ubuntu等发行版上。安装rpm包的命令是“rpm -参数”，安装deb包的命令是“dpkg -参数”。apt-get命令与dpkg命令apt-get它的一大好处时可以很好地解决依赖关系。通常 apt-get 都和网上的压缩包一起出没，从互联网上下载或是安装。全世界有超过2
2021-12-17 00:28:34
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原创 数字图像处理概念分类
限制因素人脸识别复杂场景：比如多人物，多元素表情变化光照变化年龄变化姿态变化图像相减通常用于在生产线上检测缺失的元件。方法是存储一幅对应于正确组装的"金"图像;然后，从相同产品的传入图像中减去该图像。理想情况下，如果新产品组装正确，则差值应为零。对于缺失元件的产品，在不同于金图像的位置，差值图像将不为零。在实际中，您认为在什么条件下使用这种方法工作才是合适的?（习题2.22）（1）元件：相机与元件应对齐，确保每幅图像的元件位置一样。（2）相机、最好是统一型号的相机和相同的配置下成像。流
2021-12-16 00:22:34
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原创 C++进行ROS开发时注意的语法
头文件当一个packageA里面的include文件夹里，含有不同文件夹的头文件时其源文件的调用：路径不需要添加include，直接是include的下一级#include "rm_hw/control_loop.h"#include "rm_hw/transmission/double_actuator_transmission_loader.h"#include "rm_hw/transmission/double_actuator_transmission.h"当用到其他包的头文件时，用
2021-12-10 17:43:36
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原创 ros-clion开发时用googlestysle进行代码规范
前言这里一直使用cpplint来作为规范，C++风格指南。因为比较权威吧，机器人开发少不了roslint，就想着两者结合起来用用。clion配置cpplint教程，因为cpplint比较详细又有中文解释，但是它与roslint有一些不同，这里先指出他们统一要注意的需要特别记住的规则。要注意的规则块与块之间用两个空格区别开，不可用tab键，在块的开始与关闭里，大括号要沿着开头的一列。if(a < b){ for(int i=0; i<10; i++) PrintItem
2021-12-07 19:16:39
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原创 ros行为树-概念(基于behaviortree_v3)
三个状态SUCCESS,FAILURE,RUNNING，节点运行成功后返回给父节点状态。RUNNING用于asynchronous(异步)节点里，当该节点需要更多时间执行时就返回该值。同步（synchronous）与异步（asynchronous):同步方法调用一旦开始，调用者必须等到方法调用返回后，才能继续后续的行为。异步方法调用更像一个消息的传递，一旦开始，方法调用就会立即返回，调用者就可以继续后续的操作。而异步方法通常会在另外一个线程中“真实”地执行。整个过程，不会阻碍调用者的工作。对于调
2021-11-29 18:39:07
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原创 ros里Catkin的CMakelists/package.xml
顺序所需的 CMake 版本 (cmake_minimum_required)包名 (project())将普通、缓存或环境变量设置为定值set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)查找构建所需的其他 CMake/Catkin 包 (find_package())启用 Python 模块支持 (catkin_python_setup())消息/服务/动作生成器(add_message_files(), add_service_files(), add_action_files())调
2021-11-27 12:31:33
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原创 广工张军计网期末复习要点
ARP是网络层的一部分，ARP为IP协议提供了转换地址服务，数据链路层使用硬件地址而不使用IP地址，无需ARP它本身也可以运行。各层的中间设备：物理层：转发器数据链路层：网桥/桥接器网络层：路由器网络层以上：网关计网网络前缀题目RIP只和邻站交换信息，UDP虽不保证可靠交付，但开销小，可以满足RIP要求，OSPF使用可靠的洪泛法，直接使用IP，灵活性好，开销更小。...
2021-11-24 00:31:10
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原创 word编写页码，取消封面编码
分页在第一页尾的光标输入页码注意要在第二页那里，把上面的链接上一节取消掉然后编码格式可以设置自己喜欢的格式第一页的编码删去就行
2021-11-22 20:41:38
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原创 ubuntu下的clion配置cpplint
打开终端，如果没有安装pip3的先安装 sudo apt install python3-pip安装好后，输入pip3 install cpplint安装完成后，出现~/.local/bin/cpplint源码位于~/.local/lib/python3.8/site-packages/cpplint.py （大致路径长这样的）在clion里面，文件-设置-插件，搜索cpplint并安装，安装成功后，再点开设置，会出现cpplint option选项，在里面python path 和..
2021-11-18 23:16:57
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原创 广工大C++专业选修考试简答题复习
1. 函数调用？除主函数外，其他任何函数都不能单独运行，函数功能的实现是通过被主函数直接或间接调用的。函数调用发生时，首先要将实参的值按位置从左到右传递给对应的形参变量。一般情况下实参和形参的个数及排列是一一对应的，并且对应参数应该类型匹配。数据传递方式：一种是：将实参的值传给形参，形参是实参的一个拷贝，这种方式称为传值方式调用。一种是：将实参的地址传给引用型形参，这时形参与实参是同一个变量，这种方式称为引用方式调用。2. 默认形参怎么调用？定义：给形参一个默认值，这样形参就不必从实参取值了
2021-11-16 16:21:30
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原创 学习C++注意的概念
delete与new的理解：访问 delete 之后的内存是一个未定义行为。 未定义行为可能产生任何结果，包括但不限于：产生期望的结果，产生未期望的结果，产生随机的结果，产生无法解释的结果，运行错误，随机的运行时错误，编译错误，等等，你只是放弃了对这片内存的所有权。获得所有权的人对这片内存做什么（或者说什么都不做）都不关你的事。eg：你租了套房子，住了一段时间，到期归还房东后。你仍然可以用事先配好的钥匙悄悄打开房门住进去，刚开始没有新房客住进来，你觉得一切都很顺利，但随时都可能Boom！！！所以，.
2021-11-03 00:11:38
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原创 ros行为树-文件分布(基于behaviortree_v3)
定义各个node的信息xml构建一棵树，包括树的节点传入信息的内容C++完善：定义node名字发送何种消息node的执行顺序C++tips:4. 关于std::bindC++的冒号fa [[[[[[ang
2021-09-17 19:54:55
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原创 git常用操作
与他人协作写文件git pull origin master #下载 此时文件夹就是初始化的git了。git add .把该文件夹下及文件目录都添加到缓存区。git commit -m "Eyeui" 添加注释git push -u origin master #上传tips：origin为仓库名字git remote add远程仓库地址别名(可以自定义,一般为origin) 远程仓库地址(查看当前远程地址的别名git remote -v )git remote add origin
2021-08-30 14:15:05
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原创 空白的Ubuntu20.04安装ROS
按官网步骤安装若出现如下问题：sudo rosdep initrosdep update当这两条指令执行出现错误时，先根据古月居的步骤排查，若还是不行，大概率网的问题了。首先可以更换软件源,若还是不行看看这个，其中有个命令sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py应该改为python3，比较新的，不然会找不到。若还是不行。。科学上网或者多换几个网，如果最终还是没办法，就终极配方！！如果不是空白
2021-08-12 15:26:17
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原创 DELL双固态双系统的那些锅
DELL一开始的硬盘控制器模式为RAID，此时要改为AHCI，因为硬盘开启了 Rapid ON 模式后，在任何 Linux 中，就是无法识别 NVMe 固态硬盘的，AHCI才可进去Ubuntu，不然安装时会提示Turn off RST其具体做法参考链接,可以不用按他的第一步删掉RTS，但后面要按着做，因为windows如果之前不是AHCI模式启动SATA硬盘突然改成SATA模式的话会造成无法开机（因为突然改模式win也无法识别硬盘）。但是可能会遇到没有PIN进不去win后面情况，可以先以防万一设置电脑密.
2021-08-11 14:39:42
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原创 Controller Spawner couldn‘t find the expected controller_manager ROS interface解决办法
确保安装以下插件，记住对应版本sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-control可通过该指令来验证：rosservice list | grep controller_manager预计输出：/controller_manager/list_controller_types/controller_manager/list_controllers/controller_manager/load_controller/controller_man.
2021-07-31 17:56:26
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原创 gazebo中的ros_control
目录ros_control&gazebo plugin与Custom Plugins的区别ros_control用法ros_control&gazebo plugin与Custom Plugins的区别参考：铺垫定义区别ros_control用法流程详细定义gazebo界面功能稍后再做整理
2021-07-25 12:10:01
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原创 catkin_tools与python3.8的问题
错误提示：Traceback (most recent call last): File "/home/nim/.local/bin/catkin", line 5, in <module> from catkin_tools.commands.catkin import main File "/home/nim/.local/lib/python3.8/site-packages/catkin_tools/commands/catkin.py", line 28, in &l
2021-07-23 16:30:55
501
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支持浮点数的中辍表达式计算器----用逆波兰法
2020-04-20
图书管理系统.zip
2020-04-20
空空如也
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