ROS2 行为树解析(4)序列节点（SequenceNode）

序列节点（SequenceNode）

序列节点（Sequence）会一直触发其所有子节点，只要它们返回成功（SUCCESS）。如果有任何一个子节点返回失败（FAILURE），序列将被中止。

序列节点类型

BehaviorTree.CPP框架目前提供了三种序列节点：

1. Sequence：普通的序列节点。
2. SequenceWithMemory：带记忆的序列节点，不会重新触发已经成功执行过的子节点。
3. ReactiveSequence：响应式序列节点，适用于连续检查条件，并且如果子节点是异步的，会多次触发。

序列节点共享规则：

• 在触发第一个子节点之前，节点状态变为运行中（RUNNING）。
• 如果子节点返回成功（SUCCESS），则触发下一个子节点。
• 如果最后一个子节点也返回成功，则所有子节点将停止，序列返回成功。

三种控制节点的区别：

控制节点类型	子节点返回FAILURE	子节点返回RUNNING
Sequence	重新开始（Restart）	再次触发（Tick again）
ReactiveSequence	重新开始（Restart）	再次触发（Restart）
SequenceWithMemory	再次触发（Tick again）	再次触发（Tick again）

• “重新开始（Restart）”意味着整个序列从列表的第一个子节点重新开始。
• “再次触发（Tick again）”意味着下一次序列被触发时，相同的子节点将再次被触发。已经返回成功的前一个兄弟节点不再被触发。

具体例子说明和XML代码

Sequence 示例

假设我们有一个游戏中的狙击手AI，需要先观察（Scanning），然后等待（Waiting），最后射击（Shooting）。