(笔记)初始化ROS包(以及launch方式运行，传参方式)

0.需求说明

初始化ROS包
参考ROS入门教程（三）—— 用C++或Python实现Hello world

1.基本操作

1.1.初始化ROS包

mkdir -p helloworld_ws/src
cd helloworld_ws
catkin_make

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

编辑源文件

编辑配置文件，如
#添加可执行文件
add_executable(camera_split_node src/camera_split.cpp )
#指定链接库
target_link_libraries(camera_split_node
    ${catkin_LIBRARIES}
    ${OpenCV_LIBRARIES}
)

如果是python，则
catkin_install_python(PROGRAMS
   scripts/hello.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

1.2.launch方式

新建launch文件夹，创建launch文件即可。
具体launch标签参考ROS-ROS运行管理-launch文件

具体程序参考usb_cam_plus

launch传参有两种方式

1. param 标签
   arg和param的关系参考launch文件arg和param传参
2. rosparam 标签(配合config.yaml文件)

传参方式参考
动手学ROS（5）：roslaunch

2.程序模板

2.1.C++

2.2.python

2.3.launch启动，传参