ROS总结（一）用URDF创建机器人模型

最新推荐文章于 2025-07-12 20:07:22 发布

原创

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#ROS

本文记录了使用URDF文件搭建OMNI底盘的过程，包括官方教程引用、依赖包安装、URDF文件结构解析及代码实现。内容涵盖底盘的4个link（base_link、front_wheel、left_wheel、right_wheel）和3个关节，并详细解释了link的形状、位置、物理属性及关节的定义。

最近开始用urdf机器人描述文件搭建自己的omni底盘,记录一下问题和要点

官方教程

ros wiki/urdf

urdf描述形式如下图：
在这里插入图片描述

上图的urdf代码

<robot name="test_robot">
	<link name="link1" />
	<link name="link2" />
	<link name="link3" />
	<link name="link4" />
	
	<joint name="joint1" type="continuous">
		<parent link="link1"/>
		<child link="link2"/>
	</joint>
	
	<joint name="joint2" type="continuous">
		<parent link="link1"/>
		<child link="link3"/>
	</joint>
	
	<joint name="joint3" type="continuous">
		<parent link="link3"/>
		<child link="link4"/>
	</joint>
</robot>

安装依赖包

sudo apt-get install liburdfdom-tools

检查urdf文件

check_urdf	*.urdf

搭建omni底盘

代码实现：
omni_base.urdf

<?xml version="1.0"?>

<robot name="sirius">

	<link name="base_link">
		<visual>
			<geometry>
				<cylinder length="0.2" radius="0.2"/>
			</geometry>
			<material name="red">
				<color rgba="0.8 0 0 1"/>
			</