weixin_43180456的博客

您创建了两个节点，用于通过主题发布和订阅数据。在编译和运行它们之前，您在软件包配置文件中添加了它们的依赖项和可执行文件。

包可以视为你的ros2代码的容器．如果你想安装你的程序或者分享给别人，你需要（把代码）有组织放到一个包里面。有了包，你可以分享ros2工作内容，别人可以方便地编译以及使用。ros2包创建使用ament作为编译系统，colcon作为编译工具。使用CMake或者python来创建一个包，这些是官方支持的，当然也存在其他构建方式。您创建了一个软件包来组织您的代码，方便他人使用。您的软件包会自动填充必要的文件，然后您使用colcon构建它，这样您就可以在本地环境中使用它的可执行文件。

在使用任何已安装的可执行文件或库之前，您需要将它们添加到路径和库路径中。安装提供环境，以便为我们的工作区提供示例软件包所需的构建依赖项。一般来说，当你计划迭代少量软件包时，建议使用顶层，而不是把所有软件包都放到同一个工作区。文件，以帮助设置环境。目录是每个软件包的安装目录。默认情况下，每个软件包都将安装到一个单独的子目录中。的方式和工作区的位置，上述说明可能会有所不同，详情请参考文档。的方式和工作区的位置，上述说明可能会有所不同，详情请参考文档。文件或其他非编译资源）来更改已安装的文件，从而加快迭代速度。

如果需要仔细检查系统中的日志消息，将非常有帮助。您可能希望出于多种原因检查日志消息，通常是为了找出哪里出了问题以及导致问题的一系列事件。

在本教程中，sourceROS 2主发行版作为底层，并通过拉取和构建新工作区中的软件包来创建顶层。顶层会被预置到路径中，并优先于底层，就像你在修改过的turtlesim中看到的那样。建议在处理少量软件包时使用顶层构建，这样就不必把所有东西都放在同一个工作区，也不必在每次迭代时都重建一个巨大的工作区。

你可以在ros2系统中，使用ros2 bag指令来录制传输到话题的数据．无论你是跟别人分享你的工作还是研究自己的实验，它都是一个很好工具。

你目前所做工作的意义在于，你用一条命令运行了两个海龟模拟节点。一旦你学会了编写自己的启动文件，就能以类似的方式使用 ros2 启动命令运行多个节点并设置它们的配置。有关文件的更多教程，请参阅launch文件教程主页。

动作就像是一种服务，可以让你执行长期运行的任务，提供定期反馈，并且可以取消。机器人系统可能会使用动作来导航。一个动作目标可以告诉机器人前往某个位置。当机器人导航到该位置时，它可以沿途发送更新（即反馈），然后在到达目的地后发送最终结果信息。Turtlesim 有一个动作服务器，动作客户端可以向服务器发送目标，以实现乌龟的旋转。在本教程中，可查看该动作的具体信息，以便更好地了解动作是什么以及它们是如何工作的。

节点具有用于定义其默认配置值的参数。您可以从命令行获取get和set的参数值。您还可以将参数设置保存到文件中，以便在以后的会话中重新加载它们。

在ros2里面，节点可通过服务进行通信。不像话题那样，一个节点发布消息可以被一个或多个订阅器接收的的通信方式；服务是一种请求/响应模式，客户端节点发出请求，服务端节点处理这个请求并给出响应。通常，不会连续调用一个服务；话题，甚至动作更符合这种场景。在本教程中，你使用了命令行工具去识别，详细说明和调用服务。

节点通过话题发布消息，其他节点可以通过订阅（话题）来获取消息．在本课程中，通过rqt_graph以及命令行工具，你学习了多个节点通过话题连接起来．现在，你应该对于ros２系统数据传输有了很好认识。

节点是ROS2 基本元素，在机器人系统里面负责单一模块功能作用在本课程，通过运行中执行文件和，启动turtlesim包中的节点你学会了使用来获取活动节点的名字，使用指令去深入了解某个节点．对于一个复杂真实的机器人系统，这些工具用在了解数据流显得至关重要。

使用turtlesim和rqt是学习ROS 2核心概念非常好的方法。

ROS 2 开发环境在使用前需要正确配置。有两种方法可以做到这一点：每新开一个终端文件都source一次，或者直接把source的指令放到启动脚本文件（.bashrc）中。如果在查找或使用 ROS 2 软件包时遇到任何问题，首先要做的就是检查环境变量，并确保设置的版本与你预期的版本一致。