ROS学习笔记02：ROS架构与基础

已于 2022-04-13 23:25:18 修改
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分类专栏： AI - 机器学习 - 深度学习 文章标签： ROS架构
于 2022-04-13 09:48:38 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/howard2005/article/details/124140941
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本文深入介绍了ROS架构的三个层次，并通过一个实际的turtlesim例程展示了ROS的基础操作，包括话题与服务、背景色参数的设置。此外，详细阐述了如何控制乌龟运动，启动节点管理器、乌龟仿真器节点和键盘控制节点。最后，探讨了ROS工作空间的创建，包括典型结构、初始化、编译和环境变量生效的步骤。

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文章目录

一、ROS架构

  • ROS架构分为三个层次：OS层 ⟹ \Longrightarrow ⟹中间层 ⟹ \Longrightarrow
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【ROS机器人开发实践】ROS架构
m0_52008433的博客
03-01 1681
ROS架构ROS架构设计计算图节点消息话题服务节点管理器文件系统 ROS架构设计 三个层次：OS层、中间层、应用层 1、OS层： 并不是一个传统意义上的操作系统，需要依托于Linux系统（如Ubuntu、macOS、Arch等） 2、中间层： Linux其中最为重要的就是基于TCPROS/UDPROS的通信系统，ROS的通信系统基于TCP/UDP网络，在此之上进行了在此封装，也就是TCPROS/UDPROS。通信系统使用发布/订阅、客户端/服务器等模型，实现多种通信机制的数据传输。 通信机制之上，ROS提供
ROS学习（四）ROS基础
Frances0905的博客
03-04 759
ROS学习（四）ROS基础五、分布式通信1、配置IP与环境2、小乌龟测试 ROS基础 五、分布式通信 ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。 1、配置IP与环境 两台机子连接同一网络，利用指令查看各自的ip，wlan0 的inet addr 后就是 IP 地址。 ifconfig 再查看各自的计算机名称 hostname 打开/etc/hosts文件分别输入对方的IP与计算机名 sudo gedit /etc/hosts 本人的配置： (注意两台机子交叉输入对方的信息) 192
ROS学习笔记3：ROS架构（了解）
qq_71734878的博客
11-09 3835
一个节点可以针对一个给定的话题（Topic）发布消息（这个节点称为发布者Talker），也可以关注某个话题并订阅特定类型的数据（这个节点称为订阅者Listener）。ROS是一个优秀的机器人分布式框架。服务类型定义了ROS客户端/服务器通信模型下的请求和应答数据类型，可以使用ROS系统提供的服务类型，也可以使用.srv文件在功能包的srv文件夹中进行定义。消息是ROS节点之间发布/订阅的通信信息，可以使用ROS提供的消息类型，也可以使用.msg文件在功能包的msg文件夹下自定义所需要的消息类型。
ROS学习笔记二：ROS系统架构及概念
weixin_30580943的博客
03-20 243
本文主要是了解ROS的系统架构、文件夹结构以及工作所需的核心文件。 ROS系统架构主要被设计和划分为三部分，每一部分代表一个层级的概念：文件系统级(The filesystem level)、计算图级(The computation graph level)、开源社区级(The community level)。 一、理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组...
ROS学习笔记（4）：ROS架构和通讯机制
weixin_75067193的博客
11-02 1009
摆烂才是王道
ROS学习笔记6：ROS通信架构(Topic)
amnesiagreen的博客
02-28 596
文章目录ROS提供的通信方式Topic通信机制: publish-subscribe异步通信Topic相关命令Message: Topic的数据格式基本的msg例子msg相关命令 ROS提供的通信方式 Topic 主题 Service 服务 Parameter Service 参数服务器 Actionlib 动作库 Topic Topic是一种点对点(Node对Node)的单向异步通信方式。 ...
ROS学习笔记五：Master和Node
qq_36498362的博客
07-08 1588
通信架构 master：节点管理器 作用：每个node启动时都要向master注册，管理node之间的通信 启动ros程序之前要先启动master roscore 同时启动了rosout（日志输出）和parameter server（参数服务器） node：ROS的进程 pkg里的可执行文件运行的实例 一般以功能来划分，不同功能放在不同的node里 启动一个node rosrun [pkg_name] [node_name] 其他常用指令 roslaunch 启动master和多个node rosla
ROS学习笔记二：通信架构（上）
Seinlvan的博客
07-15 664
一、ROS工程结构 catkin：用来编译ros程序的； workspace：组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译，通过指令创建。 src：package源代码； build：cmake&catkin缓存的中间文件； devel：目标文件； 二、package 是catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点） 至少包含上述两文件。 （1）CMakeLists.txt 规定catkin编译的规则，例如：源文件，依赖性，目标文件 （2）package.xm
【ROS学习笔记3】ROS的架构
Shen Mu Xin's Blog
02-24 1146
从系统架构方面来看，ROS可以划分为三层OS层，是经典意义上的操作系统ROS只是元操作系统，需要依托真正意义上的操作系统，目前兼容性比较好的是Linux的Ubuntu基于TCP/UDP继续封装的TCPROS/UDPROS通信系统用于进程间通信Nodelet，为数据的实时性传输提供支持另外，还提供了大量的机器人开发实现库，比如：数据类型定义、坐标变换、运动控制…应用层功能包，及功能包内的节点。从自身结构上来看，ROS可以划分为三层系统文件。
ROS基础学习笔记
06-20
本篇文章将深入探讨ROS的基础知识，包括其核心概念、架构、节点、消息传递机制以及常用工具，帮助你开启ROS的学习之旅。 首先，ROS的核心概念包括节点（Nodes）、话题（Topics）、服务（Services）和参数服务器...
ROS学习笔记12：Qt工具箱（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-23 962
rqt_plot是一个二维数值曲线绘制工具，可以将需要显示的数据在xy坐标系中使用曲线描绘，在界面上方的Topic输入框中输入需要显示的话题消息。为了方便可视化调试和显示，ROS提供了一个Qt架构的后台图形工具套件rqt_common_plugins，在使用之前，确保已安装Qt工具箱。rqt_console工具用来图像化显示和过滤ROS系统运行状态中的所有日志消息，包括info、rqt_graph工具可以图形化显示当前ROS系统中的计算图。（1） 启动界面后显示当前系统所有可配置参数；
实训商业源码-橙色购物中心应用程序移动个人中心页面-毕业设计.zip
05-09
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mamba 讲解说明ppt
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05-09
关于mamba的一些内容，起源创新点等等
全国大学生电子设计竞赛介绍(20190716151135).pdf
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电子设计竞赛相关资源
基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）
05-09
基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目），能够从语音中识别出四种基本情感：愤怒、快乐、中性和悲伤。个人经导师指导并认可通过的高分设计项目，评审分99分，代码完整确保可以运行，小白也可以亲自搞定，主要针对计算机相关专业的正在做毕业设计的学生和需要项目实战练习的学习者，可作为毕业设计、课程设计、期末大作业，代码资料完整，下载可用。 基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统Python源码（高分项目）基于机器学习的音频情感分析系统P
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【车联网领域】智能网联汽车产业发展行动计划（2025-2030年）：技术突破与生态构建推动汽车产业数字化转型
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内容概要：本文介绍了《车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划（2025-2030年）》的内容，涵盖发展背景、现状、目标、重点任务及保障措施。全球智能网联汽车成为汽车产业变革的核心方向，中国通过“车路云一体化”试点等初步形成全产业链生态优势。面对技术瓶颈、标准缺失、商业模式不清等挑战，中国设定了到2030年建成全球领先智能网联汽车产业体系的目标，包括L3级自动驾驶规模化商用、智能网联汽车新增产值突破1万亿元等阶段性目标。重点任务涉及技术突破（如AI、通信、芯片等）、基础设施建设（如智能化道路、云控平台等）、标准与法规完善、示范应用与商业化、产业协同与生态构建。保障措施包括政策支持、人才培育、安全保障和宣传推广。最终目标是实现经济效益、社会效益和战略意义，推动中国从“跟跑”向“领跑”跨越。; 适合人群：对智能网联汽车行业感兴趣的各界人士，包括政府决策者、企业管理人员、科研人员、投资者等。; 使用场景及目标：①帮助政府决策者了解智能网联汽车的发展方向和政策措施；②为企业管理人员提供行业趋势和发展机会的参考；③为科研人员明确研究重点和技术突破方向；④为投资者提供投资领域的指导。; 其他说明：本文详细阐述了智能网联汽车产业的发展规划，强调技术创新、生态协同和安全可控，旨在推动中国智能网联汽车产业的全面发展，为全球汽车产业变革贡献中国方案。
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