PCL最近点迭代ICP算法实现点云配准

最新推荐文章于 2025-01-18 09:19:59 发布
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分类专栏： PointCloud点云处理算法 文章标签： 算法 c++ 开发语言
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本文介绍了使用PCL库进行点云配准的ICP算法，通过迭代次数的变化展示了配准效果，从3次迭代到19次，最终实现精确的配准。详细探讨了配准的目的和方法，特别是ICP算法如何通过最小化点云间的欧氏距离误差找到最佳刚性变换矩阵。

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PCL最近点迭代ICP算法实现点云配准

1. 效果图

1.1 icp迭代至3次时

在这里插入图片描述

1.2 icp迭代至10次时

在这里插入图片描述

1.3 icp迭代至19次时

在这里插入图片描述
从上图中可以看出，迭代至19次时，配准已经完成

2. ICP基础知识

2.1 配准？配准的目的？

将从不同的点云视图一致地对齐到同一个模型中的过程，可以称为点云配准。配准的目标是在不同的视图中获得相关联的位置点和方向，相关联的位置点和方向是相对于同一个坐标系而言的，也就是说需要在不同坐标

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