weixin_43047324的博客

摘要本文介绍了如何使用pcl中的KdTree模块实现最近邻搜索和radius搜索。理论kd tree，也就是k维树，是计算机科学中用来组织k维空间中点数据的一种数据结构。它是二叉树的一种变种，主要是在二叉树上添加了一些其他条件限制。对于范围和最近邻搜索来说，K-d树是非常有用的数据结构。在点云中，通常只需要三维树，因此K-d树对于我们的目标来说就是3D的。k-d 树的每个级别都使用垂直于相应轴的超平面沿特定维度拆分所有子级。在树的根部，所有子级都将根据第一个维度进行拆分（即，如果第一个维度坐标小于根，

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