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PointCloud点云处理算法

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偏向实战的点云算法专栏，需要有一定的C++或者python基础。本专栏内代码以C++为主，部分文章为python实现

文章数：17 文章阅读量：15045 文章收藏量：39

作者: ಥ_ಥLeerorz

高质量算法移民

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CMAKE构建VTK，添加Qt支持，用于显示PCL点云

为VTK添加Qt支持，用来兼容pcl算法及其点云数据结构

原创 2024-03-11 10:26:40 · 811 阅读 · 0 评论
PCL实现点云目标分割——约束平面裁剪

多尺度分割

原创 2023-10-06 18:19:30 · 512 阅读 · 1 评论
PCL实现有序点云3D边缘检测Edge Detection

有序点云的3D边缘检测和可视化

原创 2023-07-17 19:04:24 · 1225 阅读 · 0 评论
PCL中用欧氏距离和法向量差异方法分离点云中的聚类Euclidean Clusters

分离后的聚类1（原点云中的桌面部分）：分离后的聚类2（原点云中的地面部分）：原始点云：三个重点：1. 利用点与点的欧氏距离，如欧式距离小于10cm

原创 2023-07-12 18:14:12 · 435 阅读 · 0 评论
Open3D(Python)实现体素降采样、半径滤波和平面检测voxel downsample,removeradius outliers and planar detection

彩色深度图如下：原始输入点云图如下：红色是外点，灰色是内点，半径滤波效果如下平面检测效果。

原创 2023-07-12 15:40:02 · 358 阅读 · 0 评论
PCL中实现SIFT关键点提取

论文Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints@LoweSIFT算法一种从数据中提取分散的不变特征的方法，可以用于在对象或者场景的不同视角中进行可靠的匹配。这些特征对图像尺寸和旋转时不变的，并且被证明可以在大量仿射失真、3D 视点变化、噪声增加和照明变化范围内提供强大的匹配。SIFT关键点足够分散，当存在大量图片和大量特征时，单个特征也能够大概率正确匹配。

原创 2023-06-28 09:19:05 · 373 阅读 · 0 评论
PCL实现用区域生长算法寻找点云中的平面Region Growing

简单的区域生长算法

原创 2023-06-16 15:24:18 · 734 阅读 · 0 评论
PCL最近点迭代ICP算法实现点云配准

PCL实现ICP配准

原创 2023-05-28 13:08:38 · 393 阅读 · 0 评论
PCL 条件滤波器Conditional Filter

上图中蓝色部分就是使用条件滤波器移除的部分点云，白色的是保留下来的点云。这里使用点(x,y,z)的z字段数值。

原创 2023-05-13 16:22:07 · 382 阅读 · 0 评论
PCL实现分割凸包或凹包convex/concave hull

NOTE: 添加预处理器定义。

原创 2023-05-13 15:19:45 · 1123 阅读 · 0 评论
PCL拼接点云数据

点云拼接，用点、法向量组成一个点云

原创 2023-05-02 14:26:58 · 1545 阅读 · 0 评论
PCL使用RANSAC算法做聚类分割

这里主要用到了RANSAC算法，即random sample consensus。设置一个用来拟合点的模型，随机选取一部分点作为内点inliers，拟合模型。

原创 2023-05-02 12:51:13 · 468 阅读 · 0 评论
PCL实现点云渐进形态学滤波Progressive Morphological Filter

该算法可以用来过滤掉一些非地形表面点，如建筑、树木等形成的点云。原始点云滤波后的点云，过滤掉了非地表点。

原创 2023-05-01 00:18:29 · 501 阅读 · 0 评论
Open3D点云和三角网格相互转换Conversion between Point Cloud and Triangle Mesh

重点介绍了点云转换成三角网格所使用的泊松重建和BPA算法，以及三角网格通过采样算法转换成点云。这种转换在点云处理过程中非常重要。

原创 2023-04-23 14:45:05 · 1336 阅读 · 0 评论
使用PCL进行闭合曲线拟合curve fitting

本文介绍了使用B样条曲线拟合点云为闭合曲线的过程，包含源代码，项目构建，编译方式等

原创 2023-04-15 18:29:33 · 1619 阅读 · 3 评论
PCL对点云进行曲面拟合Surface Fitting(Curve Fitting升维版）

用PCL对特定点云进行曲面拟合，可以输出网格化的曲面，包含源代码等

原创 2023-04-15 17:59:17 · 1257 阅读 · 0 评论
Qt中点云可视化——Windows环境基于QOpenGLWindow实现qt visualizer

在Qt中实现点云可视化，在QT5.15中实现PCL1.12点云处理，Windows平台VS2019

原创 2021-12-07 13:27:01 · 1975 阅读 · 5 评论

PointCloud点云处理算法

作者: ಥ_ಥLeerorz

CMAKE构建VTK，添加Qt支持，用于显示PCL点云

PCL实现点云目标分割——约束平面裁剪

PCL实现有序点云3D边缘检测Edge Detection

PCL中用欧氏距离和法向量差异方法分离点云中的聚类Euclidean Clusters

Open3D(Python)实现体素降采样、半径滤波和平面检测voxel downsample,removeradius outliers and planar detection

PCL中实现SIFT关键点提取

PCL实现用区域生长算法寻找点云中的平面Region Growing

PCL最近点迭代ICP算法实现点云配准

PCL 条件滤波器Conditional Filter

PCL实现分割凸包或凹包convex/concave hull

PCL拼接点云数据

PCL使用RANSAC算法做聚类分割

PCL实现点云渐进形态学滤波Progressive Morphological Filter

Open3D点云和三角网格相互转换Conversion between Point Cloud and Triangle Mesh

使用PCL进行闭合曲线拟合curve fitting

PCL对点云进行曲面拟合Surface Fitting(Curve Fitting升维版）

Qt中点云可视化——Windows环境基于QOpenGLWindow实现qt visualizer