Universal Robot——用ros_control控制UR5机器人（如何调整PID控制器）

在上一个教程中，我们在Gazebo中设置了UR5机器人，并意识到我们需要一些控制器来移动我们的机器人。Ros_control是一个帮助控制器实现和硬件抽象的包。这是一种为我们的关节设置低级控制的简便方法。在本教程中，我们将看到如何安装ros_control，用每个关节的位置控制器扩展URDF描述，并用一个配置文件将它们参数化。我们还将看看一个简单的技术来调整我们的位置控制器的参数。

设置ros_control

要继续操作，请将带有修改后的URDF、配置文件和启动文件的git存储库克隆到您的柳絮工作区中，并构建工作区。

~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/dairal/ur5-joint-position-control.git
~/catkin_ws/src$ cd ..
~/catkin_ws$ catkin_make
~/catkin_ws$ source devel/setup.bash