如何使用ROS控制真实UR5机器人

最新推荐文章于 2025-06-17 12:45:09 发布

原创

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本文详细介绍了如何在Ubuntu 18.04上安装ROS Melodic，并使用Universal_Robots_ROS_Driver驱动实体UR5/CB3机器人。内容涵盖ROS环境设置、驱动安装、URCap配置、网络设置及在rviz中进行运动规划的实际操作。同时，文章还分享了解决运动规划无效问题的解决方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PC端系统：Ubuntu 18.04
ros版本：melodic
polyscope版本：3.14
机器人：UR5/CB3

以下步骤亲测可用

1、Ubuntu18.04 安装ros-melodic

最好按照官网步骤来，以防秘钥有变
官网地址：http://wiki.ros.org/Installation

（1）配置Ubuntu软件库

保证 “restricted,” “universe,” and “multiverse” 被选中，以及【下载自】选项选择一个国内镜像源。

在这里插入图片描述
（2）设置sources.list

官网默认提供的是国外源，点击【Mirrors】进入国内源的配置，下面使用的是中科大的源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）设置秘钥

操作不成功的话，可以将hkp://keyserver.ubuntu.com:80 换成 hkp://pgp.mit.edu:80 或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（4）安装

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

（5）设置环境变量

当使用ros的时候，必须每启动一个终端执行一次： source /opt/ros/noetic/setup.bash
因此可以将其写入~/.bashrc中，就不用每次手动source了

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc	# 使修改起作用

（5）安装依赖包

sudo apt install py

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