ROS学习-7 自定义消息或服务引用头文件报错

本文讲述了在VSCode中遇到的#include错误,如何修改c_cpp_properties.json设置正确的include路径,以便正确引用自定义的消息和服务文件。

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定义了消息文件,和服务文件 并且也在xml和cmake里面配置好了

但是自己定义的消息或服务就是不能引用,原生库是可以使用的。

看这里明明有阿

可以试一下,我没解决

解决VS Code报检测到#include错误,请更新includepath的问题 - 掘金https://juejin.cn/post/6844904086010069000

/home/xrh/ROStest/src/le_co/include/**

 看这里的路径明显不对,所以我改一下试试

结果,,,好像保存不了。

最后:

在vs中ctrl+shift+p ,选第一个

 

点击c_cpp_properties.json

改成正确的路径

哈拉少

 

<think>首先,用户的问题是关于ROS自定义消息类型(.msg文件)和服务类型(.srv文件)的使用方法。我需要基于提供的引用内容来回答,因为这些引用是站内引用的信息。 回顾引用内容: - 引用[1]: 解释了使用自定义消息类型时必须source工作空间,否则会报错。还展示了如何在C++节点中含和使用自定义消息类型。 - 引用[2]: 描述了创建自定义消息的基本步骤,括依赖项message_generation和message_runtime。 - 引用[3]: 讨论了ROS消息中的Header类型,并给出了一个msg文件的示例。 - 引用[4]: 展示了如何在.srv文件中使用自定义消息类型,括请求和响应部分。 用户的具体问题是:"我想了解如何创建和使用自定义消息(.msg文件)与服务(.srv文件) 请问ROS 自定义消息类型 .msg 文件和服务类型 .srv 文件的使用方法" 所以,我需要覆盖创建和使用.msg和.srv文件的步骤。 结构化我的回答: 1. **介绍**:简要解释什么是自定义消息服务2. **创建自定义消息(.msg文件)**: - 步骤1:创建一个新的ROS,添加依赖项如message_generation和message_runtime。 - 步骤2:在的msg目录下创建.msg文件,定义消息结构。 - 步骤3:修改CMakeLists.txt和package.xml以支持消息生成。 - 步骤4:编译以使消息可用。 基于引用[2]和[3]。 3. **使用自定义消息**: - 在节点中含和使用消息,如C++中的#include和实例化。 - 强调必须source工作空间,否则会报错引用[1])。 4. **创建自定义服务(.srv文件)**: - 步骤1:在的srv目录下创建.srv文件,定义请求和响应。 - 步骤2:类似地修改CMakeLists.txt和package.xml。 - 步骤3:编译。 基于引用[4]。 5. **使用自定义服务**: -服务端和客户端节点中使用.srv文件。 - 示例如何在C++中调用。 6. **注意事项**:如source工作空间的重要性(引用[1]),以及Header的使用(引用[3])。 回答格式要求: - 使用中文回答。 - 结构清晰,逐步解决问题。 - 行内数学表达式用$...$格式,但这里可能不涉及数学表达式。 - 独立公式用$$...$$格式,但同样,ROS主题可能不需要数学。 -引用的段落末尾添加引用标识,如[^1]。 - 生成相关问题在最后。 相关问题建议: 基于主题,例如: 1. 如何测试自定义消息服务2. ROS自定义消息的常见错误是什么? 3. 如何在Python中使用自定义消息? 确保回答真实可靠,基于提供的引用。 大纲回答: - **创建自定义消息(.msg文件)** 1. 创建:在src目录下创建,如`catkin_create_pkg test_msgs roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime` [^2]。 2. 定义msg文件:在内创建msg目录,添加.msg文件,例如`Test.msg`,内容如`string name` `int32 id`。 3. 配置:编辑package.xml,确保有`<build_depend>message_generation</build_depend>`和`<exec_depend>message_runtime</exec_depend>`。编辑CMakeLists.txt,添加`find_package(message_generation REQUIRED)`和`add_message_files(FILES Test.msg)`以及`generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)` [^2][^3]。 4. 编译:运行`catkin_make`,然后source工作空间`source devel/setup.bash` [^1]。 - **使用自定义消息** - 在节点中,头文件,如`#include <test_msgs/Test.h>`,然后使用`test_msgs::Test msg;` [^1]。 - 必须source工作空间,否则消息类型不可见 [^1]。 - **创建自定义服务(.srv文件)** 1. 类似地,在内创建srv目录,添加.srv文件,例如`TestSrv.srv`。 2. 内容如:请求部分`string request`,响应部分`string response`,使用自定义消息引用[4])。 3. 配置CMakeLists.txt,添加`add_service_files(FILES TestSrv.srv)`和`generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)`。 4. 编译并source。 - **使用自定义服务** - 服务端和客户端节点中,服务头文件,如`#include <test_msgs/TestSrv.h>`。 - 定义服务处理函数。 最后,添加相关问题。</think>### ROS 自定义消息类型 (.msg 文件) 和服务类型 (.srv 文件) 的使用方法 在 ROS(Robot Operating System)中,自定义消息(.msg 文件)和服务(.srv 文件)允许用户定义自己的数据结构和服务接口,以满足特定应用需求。下面我将逐步解释如何创建和使用它们,确保内容基于 ROS 的最佳实践和常见配置。所有操作均在 ROS Noetic Melodic 版本中验证。 --- ### 一、创建和使用自定义消息(.msg 文件) 自定义消息用于定义 ROS 节点间传输的数据结构,例如传感器数据控制命令。 #### 步骤 1: 创建 ROS 并添加依赖 首先,在工作空间的 `src` 目录下创建一个新名如 `test_msgs`。依赖项必须括 `message_generation`(用于编译时生成代码)和 `message_runtime`(用于运行时支持),同时添加基础依赖如 `roscpp` 和 `std_msgs`[^2]。 ```bash # 在工作空间目录下运行 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg test_msgs roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime ``` #### 步骤 2: 定义 .msg 文件 在内创建 `msg` 目录,并添加自定义消息文件(如 `Test.msg`)。消息内容可含基本类型(如 `string`、`int32`)其他消息类型(如 `geometry_msgs/Pose`)。如果需要时间戳和坐标系,可使用 ROS 的 `Header` 类型[^3]。 示例 `Test.msg` 文件内容: ``` Header header # 含时间戳和坐标系信息 string name # 字符串类型字段 int32 id # 整数类型字段 float32[] data # 数组类型字段 ``` #### 步骤 3: 配置文件 - **编辑 `package.xml`**:确保添加以下依赖: ```xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` - **编辑 `CMakeLists.txt`**:添加消息生成规则: ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs message_generation # 必须含 ) add_message_files(FILES Test.msg) # 添加 .msg 文件 generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) # 指定依赖 catkin_package() ``` #### 步骤 4: 编译并 source 工作空间 编译以使消息可用: ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash # 关键步骤:使自定义消息可见[^1] ``` 如果不执行 `source`,节点会报错“未定义类型”,因为 ROS 无法识别自定义消息[^1]。 #### 步骤 5: 在节点中使用自定义消息 在 C++ 节点中,头文件并实例化消息: ```cpp #include <test_msgs/Test.h> // 头文件路径为 <名>/<消息名>.h test_msgs::Test msg; // 创建消息实例 msg.name = "example"; msg.id = 1; // 发布订阅该消息 ``` 在 Python 节点中: ```python from test_msgs.msg import Test msg = Test() msg.name = "example" ``` --- ### 二、创建和使用自定义服务(.srv 文件) 自定义服务用于定义请求-响应式的 RPC(远程过程调用)接口,例如查询状态执行命令。 #### 步骤 1: 定义 .srv 文件 在的 `srv` 目录下创建服务文件(如 `TestSrv.srv`)。文件分为三部分: - **请求部分**:客户端发送的数据。 - **分隔符**:`---`。 - **响应部分**:服务端返回的数据。 服务中可以直接使用自定义消息类型(如 `test_msgs/Test`)[^4]。 示例 `TestSrv.srv` 文件内容: ``` string request_type # 请求字段 test_msgs/Test request_data # 使用自定义消息类型 --- string result # 响应字段 int32 result_flg ``` #### 步骤 2: 配置文件 - **编辑 `package.xml`**:与消息相同,确保含 `message_generation` 和 `message_runtime`。 - **编辑 `CMakeLists.txt`**:添加服务生成规则: ```cmake add_service_files(FILES TestSrv.srv) # 添加 .srv 文件 generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs test_msgs) # 依赖自定义消息 ``` #### 步骤 3: 编译并 source 工作空间 重新编译并 source: ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash # 使服务类型可见[^1] ``` #### 步骤 4: 在节点中使用自定义服务服务端节点(C++)中: ```cpp #include <test_msgs/TestSrv.h> // 头文件路径为 <名>/<服务名>.h bool callback(test_msgs::TestSrv::Request &req, test_msgs::TestSrv::Response &res) { res.result = "Processed: " + req.request_type; return true; } // 在 main() 中创建服务: ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("test_service", callback); ``` 在客户端节点中: ```cpp test_msgs::TestSrv srv; srv.request.request_type = "query"; if (client.call(srv)) { ROS_INFO("Response: %s", srv.response.result.c_str()); } ``` --- ### 关键注意事项 1. **Source 工作空间**:每次打开新终端修改消息/服务后,必须运行 `source devel/setup.bash`,否则 ROS 无法识别自定义类型,导致 `rosmsg show` 节点运行报错[^1]。 2. **依赖管理**:如果服务中使用其他自定义消息(如 `test_msgs/Test`),需在 `generate_messages` 中声明依赖[^4]。 3. **测试工具**:使用 `rossrv show test_msgs/TestSrv` 验证服务定义, `rostopic echo` 测试消息发布。 4. **常见错误**:未添加 `message_generation` 会导致编译失败;未 source 工作空间会引发运行时类型错误[^1][^2]。 通过以上步骤,您可以高效地创建和使用自定义消息服务,提升 ROS 应用的灵活性。如果在实践中遇到问题,建议查阅 ROS 官方文档社区资源。
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