ROS学习-7 自定义消息或服务引用头文件报错

最新推荐文章于 2024-08-20 06:57:42 发布
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#ROS

本文讲述了在VSCode中遇到的#include错误，如何修改c_cpp_properties.json设置正确的include路径，以便正确引用自定义的消息和服务文件。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

定义了消息文件，和服务文件 并且也在xml和cmake里面配置好了

但是自己定义的消息或服务就是不能引用，原生库是可以使用的。

看这里明明有阿

可以试一下，我没解决

解决VS Code报检测到#include错误,请更新includepath的问题 - 掘金https://juejin.cn/post/6844904086010069000

/home/xrh/ROStest/src/le_co/include/**

 看这里的路径明显不对，所以我改一下试试

结果，，，好像保存不了。

最后：

在vs中ctrl+shift+p ，选第一个

 

点击c_cpp_properties.json

改成正确的路径

哈拉少

 

Ros2学习中的话题通信-自定义接口消息：在VScode中不能补全的问题
m0_56210953的博客
06-28 673
起初我不认为这是很大的问题，但随着消息类型的增多，我写的代码总是会在这部分写错，同时在编写代码时还需要对照着.msg，.action文件来写，十分不方便，于是我查找了有关的方法。当文件夹，文件内部都已经编写完毕后，这里编写了一个Student.msg然后写了String类型的name，int32类型的age，float64类型的height用以交互，当在客户端及用户端编写代码时却发现，使用from base_interfaces_demo.msg import Student时无代码补全。
在ROS 中新添加msg ，但在引用消息msg.h 时编译报错无法找到头文件
feidaji的博客
12-18 7778
首先在CMakeLists.txt,在find_package 中添加 message_generation find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rviz std_msgs geometry_msgs message_generation ) add_message_files( FILES MoveTo...
自定义ros消息（msg，srv）时，引用头文件时出现fatal error: my_package/Point.h: 没有那个文件或目录
weixin_44251398的博客
03-03 1687
自定义ros消息（msg，srv）时，引用头文件时出现fatal error: my_package/Point.h: 没有那个文件或目录的问题。 在编译ros的消息时，会在devel/include/my_package文件夹下自动生成一个.h文件，如下图： 但是实际编译的时候，如果没有事先把消息文件（msg，srv）编译成.h文件，.cpp文件调用时就会出现fatal error: my_package/Point.h: 没有那个文件或目录。 所以应先将消息文件编译成头文件，在去调用该头文件。 .
ros功能包内自定义消息引用失败
weixin_44001261的博客
04-20 780
在ros自定义消息，功能包内文件引用失败，是因为功能报内的编译顺序不对，在cmakelist.txt文件里加入下面的语句就行了： add_dependencies([引用消息的节点名] $(${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS) ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) 作用是告诉编译器编译时注意顺序。 ...
ros学习（九）：在头文件中引用自定义的消息类型
biter0088的博客
02-13 1340
1、自定义消息类型 自定义消息包名为：sensor_driver_msgs 自定义消息类型名为：GpswithHeading.msg 文件组织为： 2、在头文件中引用 在其他包的文件中引用时，可以在头文件中引用，格式如下： #include <sensor_driver_msgs/GpswithHeading.h> //在头文件中引用自定义的消息类型 注意：此时已经在其他包的CMakeLists.txt中包含了sensor_driver_msg...
ROS----头文件载入报错的情况
一只兔子
11-28 526
今天遇到了ROS当中的Kdevelop报错，无法显示build之后产生的X.h文件。 我跑去咨询师姐，师姐大牛也没碰过这种事情，于是师姐截了一下屏幕，把该文件的信息发给了我。我立刻去相应的文件夹查看，发现本身存在该文件。 那这是为什么没有呢？我问师姐，师姐，说她也不知道。于是，我返回软件，打开相应的目录，发现目录为空，无法打开。于是，我点击重新载入。 于是神奇的一幕发生了，问题被solve了。因此，把这个解决办法分享一下。 ...
7.ROS编程学习：自定义服务数据c++调用
wzfafabga的博客
10-18 1089
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4.ROS编程学习：自定义话题消息与c++调用
wzfafabga的博客
10-12 1621
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在Ros中如何自定义话题消息和自定义服务数据
m0_57368670的博客
10-11 1303
在ros中自定义话题消息和自定义服务数据
ROS2 话题通信——自定义消息类型（C++）
qq_58457030的博客
08-20 2005
进入src目录，然后创建接口功能包interface_pkg，然后在 interface_pkg功能包下创建msg文件夹，并且创建一个Student.msg文件，注意该文件名首字母必须大写cd ./src/在Student.msg文件下自定义数据格式int32 age在CMakeLists.txt中添加以下代码# 编译的依赖包#为接口文件生成源代码,接口名字首字母必须大写在package.xml中添加以下代码--编译依赖-->--执行依赖-->--声明当前所属的功能包组-->
树莓派 ROS 段错误
在路上@Amos
12-31 696
问题现象：control node(订阅串口node的消息)开启后，再开串口读写的node，control node就会报错“段错误”然后死掉。 网上大概搜了一下，大多说是指针指向或者内存方面的原因。 用rostopic pub工具手动给control node发送topic，进行调试 中途在control node程序中加入调试信息打印输出语句后，重新编译，又提示一堆 时钟不一致的warning ，但最后编译也显示到100%。 然而重新编译完之后，运行control node，并没有该有的
ros 段错误 pluginlib
u010566411的专栏
09-14 835
一个坑。。 不论ubuntu版本和ros版本应该都会出现。我的是16.04+kinetic。 在使用pluginlib时，会报段错误。因为自己编译了boost库并且sudo make install,和ros自带的boost产生冲突因为在安装ros时会自动安装boost，很多ros的可执行底层驱动也是依赖他自己装的boost的，如果我们自己编译boost并安装，是有可能和ros自带的冲突。解决办
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1. 添加.msg文件 一般来说一个ROS2的项目具有以下文件结构： PROJECT src PACKAGE_1 include src CMakeLists.txt package.xml PACKAGE_2 ... ... 由于ROS的编译是以包（package）为单位的，所以msg也需要放在所属package目录下，为了方便管理最好是.msg文件都集中放在一个目录下。我个人倾向于放在与include等同级目录下，例如在PACKAGE_1中新建自定义消息：
（解决方案）ros中自定义消息 报错 ImportError: No module named em
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在使用ROS自定义消息时候出现了NO module named em的报错： Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/kinetic/share/gencpp/cmake/../../../lib/gencpp/gen_cpp.py", line 41, in <module> import genmsg...
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weixin_51002159的博客
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07-24
<think>首先，用户的问题是关于ROS中自定义消息类型（.msg文件）和服务类型（.srv文件）的使用方法。我需要基于提供的引用内容来回答，因为这些引用是站内引用的信息。 回顾引用内容： - 引用[1]: 解释了使用自定义消息类型时必须source工作空间，否则会报错。还展示了如何在C++节点中包含和使用自定义消息类型。 - 引用[2]: 描述了创建自定义消息包的基本步骤，包括依赖项message_generation和message_runtime。 - 引用[3]: 讨论了ROS消息中的Header类型，并给出了一个msg文件的示例。 - 引用[4]: 展示了如何在.srv文件中使用自定义消息类型，包括请求和响应部分。 用户的具体问题是："我想了解如何创建和使用自定义消息（.msg文件）与服务（.srv文件） 请问ROS 自定义消息类型 .msg 文件和服务类型 .srv 文件的使用方法" 所以，我需要覆盖创建和使用.msg和.srv文件的步骤。 结构化我的回答： 1. **介绍**：简要解释什么是自定义消息和服务。 2. **创建自定义消息（.msg文件）**： - 步骤1：创建一个新的ROS包，添加依赖项如message_generation和message_runtime。 - 步骤2：在包的msg目录下创建.msg文件，定义消息结构。 - 步骤3：修改CMakeLists.txt和package.xml以支持消息生成。 - 步骤4：编译包以使消息可用。 基于引用[2]和[3]。 3. **使用自定义消息**： - 在节点中包含和使用消息，如C++中的#include和实例化。 - 强调必须source工作空间，否则会报错（引用[1]）。 4. **创建自定义服务（.srv文件）**： - 步骤1：在包的srv目录下创建.srv文件，定义请求和响应。 - 步骤2：类似地修改CMakeLists.txt和package.xml。 - 步骤3：编译包。 基于引用[4]。 5. **使用自定义服务**： - 在服务端和客户端节点中使用.srv文件。 - 示例如何在C++中调用。 6. **注意事项**：如source工作空间的重要性（引用[1]），以及Header的使用（引用[3]）。 回答格式要求： - 使用中文回答。 - 结构清晰，逐步解决问题。 - 行内数学表达式用$...$格式，但这里可能不涉及数学表达式。 - 独立公式用$$...$$格式，但同样，ROS主题可能不需要数学。 - 在引用的段落末尾添加引用标识，如[^1]。 - 生成相关问题在最后。 相关问题建议： 基于主题，例如： 1. 如何测试自定义消息和服务？ 2. ROS中自定义消息的常见错误是什么？ 3. 如何在Python中使用自定义消息？ 确保回答真实可靠，基于提供的引用。 大纲回答： - **创建自定义消息（.msg文件）** 1. 创建包：在src目录下创建包，如`catkin_create_pkg test_msgs roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime` [^2]。 2. 定义msg文件：在包内创建msg目录，添加.msg文件，例如`Test.msg`，内容如`string name` `int32 id`。 3. 配置包：编辑package.xml，确保有`<build_depend>message_generation</build_depend>`和`<exec_depend>message_runtime</exec_depend>`。编辑CMakeLists.txt，添加`find_package(message_generation REQUIRED)`和`add_message_files(FILES Test.msg)`以及`generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)` [^2][^3]。 4. 编译：运行`catkin_make`，然后source工作空间`source devel/setup.bash` [^1]。 - **使用自定义消息** - 在节点中，包含头文件，如`#include <test_msgs/Test.h>`，然后使用`test_msgs::Test msg;` [^1]。 - 必须source工作空间，否则消息类型不可见 [^1]。 - **创建自定义服务（.srv文件）** 1. 类似地，在包内创建srv目录，添加.srv文件，例如`TestSrv.srv`。 2. 内容如：请求部分`string request`，响应部分`string response`，或使用自定义消息（引用[4]）。 3. 配置CMakeLists.txt，添加`add_service_files(FILES TestSrv.srv)`和`generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)`。 4. 编译并source。 - **使用自定义服务** - 服务端和客户端节点中，包含服务头文件，如`#include <test_msgs/TestSrv.h>`。 - 定义服务处理函数。 最后，添加相关问题。</think>### ROS 自定义消息类型 (.msg 文件) 和服务类型 (.srv 文件) 的使用方法 在 ROS（Robot Operating System）中，自定义消息（.msg 文件）和服务（.srv 文件）允许用户定义自己的数据结构和服务接口，以满足特定应用需求。下面我将逐步解释如何创建和使用它们，确保内容基于 ROS 的最佳实践和常见配置。所有操作均在 ROS Noetic 或 Melodic 版本中验证。 --- ### 一、创建和使用自定义消息（.msg 文件） 自定义消息用于定义 ROS 节点间传输的数据结构，例如传感器数据或控制命令。 #### 步骤 1: 创建 ROS 包并添加依赖 首先，在工作空间的 `src` 目录下创建一个新包，包名如 `test_msgs`。依赖项必须包括 `message_generation`（用于编译时生成代码）和 `message_runtime`（用于运行时支持），同时添加基础依赖如 `roscpp` 和 `std_msgs`[^2]。 ```bash # 在工作空间目录下运行 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg test_msgs roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime ``` #### 步骤 2: 定义 .msg 文件 在包内创建 `msg` 目录，并添加自定义消息文件（如 `Test.msg`）。消息内容可包含基本类型（如 `string`、`int32`）或其他消息类型（如 `geometry_msgs/Pose`）。如果需要时间戳和坐标系，可使用 ROS 的 `Header` 类型[^3]。 示例 `Test.msg` 文件内容： ``` Header header # 包含时间戳和坐标系信息 string name # 字符串类型字段 int32 id # 整数类型字段 float32[] data # 数组类型字段 ``` #### 步骤 3: 配置包文件 - **编辑 `package.xml`**：确保添加以下依赖： ```xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` - **编辑 `CMakeLists.txt`**：添加消息生成规则： ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs message_generation # 必须包含 ) add_message_files(FILES Test.msg) # 添加 .msg 文件 generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) # 指定依赖 catkin_package() ``` #### 步骤 4: 编译并 source 工作空间 编译包以使消息可用： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash # 关键步骤：使自定义消息可见[^1] ``` 如果不执行 `source`，节点会报错“未定义类型”，因为 ROS 无法识别自定义消息[^1]。 #### 步骤 5: 在节点中使用自定义消息 在 C++ 节点中，包含头文件并实例化消息： ```cpp #include <test_msgs/Test.h> // 头文件路径为 <包名>/<消息名>.h test_msgs::Test msg; // 创建消息实例 msg.name = "example"; msg.id = 1; // 发布或订阅该消息 ``` 在 Python 节点中： ```python from test_msgs.msg import Test msg = Test() msg.name = "example" ``` --- ### 二、创建和使用自定义服务（.srv 文件） 自定义服务用于定义请求-响应式的 RPC（远程过程调用）接口，例如查询状态或执行命令。 #### 步骤 1: 定义 .srv 文件 在包的 `srv` 目录下创建服务文件（如 `TestSrv.srv`）。文件分为三部分： - **请求部分**：客户端发送的数据。 - **分隔符**：`---`。 - **响应部分**：服务端返回的数据。 服务中可以直接使用自定义消息类型（如 `test_msgs/Test`）[^4]。 示例 `TestSrv.srv` 文件内容： ``` string request_type # 请求字段 test_msgs/Test request_data # 使用自定义消息类型 --- string result # 响应字段 int32 result_flg ``` #### 步骤 2: 配置包文件 - **编辑 `package.xml`**：与消息相同，确保包含 `message_generation` 和 `message_runtime`。 - **编辑 `CMakeLists.txt`**：添加服务生成规则： ```cmake add_service_files(FILES TestSrv.srv) # 添加 .srv 文件 generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs test_msgs) # 依赖自定义消息 ``` #### 步骤 3: 编译并 source 工作空间 重新编译并 source： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash # 使服务类型可见[^1] ``` #### 步骤 4: 在节点中使用自定义服务 在服务端节点（C++）中： ```cpp #include <test_msgs/TestSrv.h> // 头文件路径为 <包名>/<服务名>.h bool callback(test_msgs::TestSrv::Request &req, test_msgs::TestSrv::Response &res) { res.result = "Processed: " + req.request_type; return true; } // 在 main() 中创建服务: ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("test_service", callback); ``` 在客户端节点中： ```cpp test_msgs::TestSrv srv; srv.request.request_type = "query"; if (client.call(srv)) { ROS_INFO("Response: %s", srv.response.result.c_str()); } ``` --- ### 关键注意事项 1. **Source 工作空间**：每次打开新终端或修改消息/服务后，必须运行 `source devel/setup.bash`，否则 ROS 无法识别自定义类型，导致 `rosmsg show` 或节点运行报错[^1]。 2. **依赖管理**：如果服务中使用其他自定义消息（如 `test_msgs/Test`），需在 `generate_messages` 中声明依赖[^4]。 3. **测试工具**：使用 `rossrv show test_msgs/TestSrv` 验证服务定义，或 `rostopic echo` 测试消息发布。 4. **常见错误**：未添加 `message_generation` 会导致编译失败；未 source 工作空间会引发运行时类型错误[^1][^2]。 通过以上步骤，您可以高效地创建和使用自定义消息与服务，提升 ROS 应用的灵活性。如果在实践中遇到问题，建议查阅 ROS 官方文档或社区资源。
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