ROS中costmap_converter插件的配置与使用

最新推荐文章于 2025-10-19 22:17:47 发布

原创

最新推荐文章于 2025-10-19 22:17:47 发布 · 5.6k 阅读

57 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#github

本文介绍了在ROS中使用TEB算法时，如何通过costmap_converter插件优化代价地图的表示方式，以提高局部规划效率。实验了四种不同的转换算法：CostmapToPolygonsDBSMCCH、CostmapToLinesDBSRANSAC、CostmapToLinesDBSMCCH和CostmapToPolygonsDBSConcaveHull，分别用多边形、线段等表示障碍物，并探讨了它们的适用场景和效果。通过配置参数和启动文件，可以调整算法以适应不同需求。

在学习TEB算法的过程中，作者提供了一个插件用于转换代价地图，原始的代价地图是由栅格地图中单元格组成，用于表示障碍物，但单元格占用的计算资源较大，故采用插件将单元格转换成点，线，多边形表示。

插件激活

rospack plugins --attrib=plugin costmap_converter

配置cfg文件
在导航配置文件下，新建costmap_converter_params.yaml

###########################################################################################
## NOTE: Costmap conversion is experimental. Its purpose is to combine many point        ##
## obstales into clusters, computed in a separate thread in order to improve the overall ## 
## efficiency of local planning. However, the implemented conversion algorithms are in a ##
## very early stage of development. Contributions are welcom