ROS2极简入门(一)功能包和节点的创建_ros2创建节点-优快云博客

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本文介绍了ROS2环境下如何快速创建工作空间和功能包。首先通过mkdir命令创建工作空间，接着使用ros2pkg create命令创建包含节点的包，并设置依赖。然后通过colcon build进行编译，source环境变量，最后运行节点。这是一篇针对ROS2初学者的基础教程。

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ROS2极简入门(一)

快速入门,急速开始

创建工作空间和功能包

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

创建节点，就要先创建一个工作空间，再创建功能包。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、创建工作空间

创建工作空间就是新建文件夹

mkdir -p my_test/src
cd my_test/src

mkdir -p ：递归创建目录,即使上级目录不存在,会按目录层级自动创建目录
参数-p表示,当目录my_test不存在时,同时创建my_test和src,否则会报错

二、创建自己的包

1.ros2 pkg create命令

命令行在my_test/src下

//创建包 ros2 pkg create test 会创建一个名为test01的包,创建包时设置节点my_node和添加 std_msgs和rclcpp依赖
ros2 pkg create test01 --build-type ament_cmake --node-name my_node--dependencies std_msgs rclcpp

2.创建节点

命令行中返回my_test文件夹下

//编译
colcon build
//如果只想编译某一个包的话，可以这样：
colcon build --packages-select test01

3.source环境

在/my_test下

source install/setup.bash

4.运行功能包中的节点

在终端中使用如下命令即可运行新建功能包的节点啦：

ros2 run test01 my_node

总结

本文仅仅简单介绍了ROS2包和节点的创建,以及节点的运行.