cartographer系列----cartographer论文

看完这篇论文很久了，现在再做一下学习笔记。希望大家一起交流学习呀～

这篇论文的重点在于分支定界算法回环检测时对CSM相关算法的搜索加速。

论文中文翻译可看：real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM

I.INTRODUCTION

讲这篇论文的重点在于减少在计算回环约束时的计算量。

II.RELATED WORK

提出几种常用的回环检测时用到的扫描匹配方法:

(1)Scan-to-Scan

(2)Scan-to-Map

(3)Pixel-accurate scan matching

提到两种解决局部建图时累积误差的方法：

(1)particle filter

(2)graph-based SLAM

III.SYSTEM OVERVIEW

前言：首先，cartographer是用背包在室内实时的建立了一个５cm精度的地图。他的重点在于基于IMU、里程计、激光雷达、gps等多传感器融合构建局部submap和回环检测用的scan match策略。其中imu除了可以提供良好的初始位姿，还可以检测重力的方向将scan投影到水平面上

当一个submap完成后，就不会有新的laser scan 插入改submap中，然后该submap会加入回环检测的候选队列中。当当前的laser scan 来临时，首先会以最优位姿插入与之对应的submap中（也就是frontend的scan matching过程）。然后在当前的laser scan 附近划取一个窗口&#