Cartographer 论文

最新推荐文章于 2025-10-17 20:05:45 发布
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本文介绍了scans（激光雷达映射）、submaps（局部概率地图）及ceresscanmatching（平滑一维函数构建最小而成问题）的概念。此外还探讨了Cartographer如何解决回环问题以及branchandbound算法在搜索空间上的应用。

scans 就是激光雷达从激光坐标系到局部地图坐标系的映射。

submaps就是都过在激光在局部地图坐标系的映射构建的概率地图

ceres scan matching就是通过插值平滑，将二维的局部概率地图变成平滑的一维函数构建最小而成问题。


Cartographer主要是解决回环问题。回环时消除局部地图匹配形成的误差。

branch and bound 主要是解决搜索空间的问题


cartographer、graphslam论文
05-28
Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于闭环检测的基本单元是submap。一个submap是由一定数量的laser scan构成。将一个laser scan插入其对应的submap时，会基于submap已有的laser scan及其它传感器数据估计其在该submap中的最佳位置。submap的创建在短时间内的误差累积被认为是足够小的。然而随着时间推移，越来越多的submap被创建后，submap间的误差累积则会越来越大。因此需要通过闭环检测适当的优化这些submap的位姿进而消除这些累积误差，这就将问题转化成一个位姿优化问题。当一个submap的构建完成时，也就是不会再有新的laser scan插入到该submap时，该submap就会加入到闭环检测中。闭环检测会考虑所有的已完成创建的submap。当一个新的laser scan加入到地图中时，如果该laser scan的估计位姿与地图中某个submap的某个laser scan的位姿比较接近的话，那么通过某种 scan match策略就会找到该闭环。Cartographer中的scan match策略通过在新加入地图的laser scan的估计位姿附近取一个窗口，进而在该窗口内寻找该laser scan的一个可能的匹配，如果找到了一个足够好的匹配，则会将该匹配的闭环约束加入到位姿优化问题中。Cartographer的重点内容就是融合多传感器数据的局部submap创建以及用于闭环检测的scan match策略的实现。
cartographer算法 原论文
weixin_42784393的博客
02-07 485
cartographer原论文《real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM》翻译 real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM翻译
cartographer 原理及代码
最新发布
weixin_41469272的博客
10-17 953
综上，该公式通过最小化所有子图-扫描对的相对位姿约束残差（考虑协方差加权和鲁棒核函数），优化全局位姿，从而消除SLAM过程中的累计误差，实现高精度地图构建。： 尽管扫描匹配很精确，但微小的误差会随着机器人的运动不断累积，导致子图与子图之间出现错位。这是局部 SLAM 的核心。：后端通过子图间的约束关系（而非单帧扫描与全局地图的匹配）实现全局一致性，本质是图优化问题。能力，能够有效地纠正随着时间累积的里程计误差，从而生成全局一致的地图。子图是一小段连续时间内构建的局部地图，它本身是连续且一致的，误差很小。
Cartographer论文+源码初步解析
咩吃咩
08-05 3003
Cartographer论文+源码初步解析引言论文第四部分 ，局部 2D SLAM第五部分 ，回环检测部分（全局SLAM）代码首先介绍.lua文件整体逻辑KaTeX数学公式 引言 最近因为需要,初步探索了cartographer的一些内容. 感觉Google的代码有些难读,因为库文件过于完备导致阅读较为困难.加之没有接触过的.lua等文件类型,开始时无从下手. 现在一点点记录下来. 主要是论文和代...
cartographer 论文
fly1ng_duck的博客
09-19 437
resent local maps for scan-matching is prone to accumurate the errors; once the submaps completed ,no more new scans inserted into the submaps; submap停止更新，why? 然后所有子地图和scans都视为loop closure a submap...
Cartographer论文翻译(回环)
JunJun
04-08 1135
便携式激光测距仪（也被称为激光雷达）和同步定位与建图（SLAM）技术是获取竣工平面图的有效方法。实时生成和可视化平面图有助于操作员评估捕获数据的质量和覆盖范围。构建一个便携式捕获平台需要在有限的计算资源下进行操作。我们介绍了我们的背包测试平台中使用的方法，该平台实现了5厘米分辨率的实时测绘和闭环检测。为了实现实时闭环检测，我们使用分支定界方法来计算scan-to-submap的匹配作为约束。我们提供了实验结果，并与其他众所周知的方法进行了比较，结果表明，就质量而言，我们的方法与现有技术具有竞争力。
精选资源
cartographer论文英文版
11-06
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The paper titled "Cartographer SLAM Method for Optimization with an Adaptive Multi-Distance Scan Scheduler" is authored by Abdurahman Dwijotomo, Mohd Azizi Abdul Rahman, Mohd Hatta Mohammed Ariff, ...
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