占用栅格地图原理分析

最新推荐文章于 2024-10-05 00:30:00 发布

喵喵三三

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：激光SLAM

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40863346/article/details/92575794

本文介绍了占用栅格地图的概念，并通过解析Bresenham画线算法，展示如何在栅格地图上描绘激光束路径。提供了一段Matlab语言实现的画线算法代码，并附有测试结果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考：占用栅格地图---知乎

参考:bresenham画线算法解析

上传公式失败，直接上传图片了~

计算出栅格后，利用画线算法bresenham将经过的激光束画出来，小博自己将gmapping里的画线算法改为matlab语言，代码如下：

function [freex,freey]=self_bresenham(startx,starty,endx,endy)
i=0;
j=0;
dx=abs(startx-endx);
dy=abs(starty-endy);

if dx>=dy  %|k|<=1
    Pm=dx-2*dy;
    incr1=-2*dy;
    incr2=2*(dx-dy);
    if startx>endx %以小坐标为遍历点起始点
        x=endx;y=endy;
        xend=startx;
        ydirflag=-1;
    else
        x=startx;y=starty;
        xend=endx;
        ydirflag=1;
    end
    if(endy-starty)*ydirflag>0 %是预料的情况；
        while  x<xend
            i=i+1;
            x=x+1;
            if(Pm>0)
                Pm=Pm+incr1;
            else