ROS1学习笔记--urdf

urdf文件上是ROS上一个非常重要的机器人模型描述格式。

在建立一个机器人模型之前，先来了解一下我们待会会在urdf文件中用到的一系列标签。

1. <link>标签

• 描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性
• 尺寸（size)、颜色（color)、形状（shape)、惯性矩阵（inertial matrix）、碰撞参数等（collision properties)等

<link name="<link_name>">
   <visual>...</visual>
   <collision>...</collision>
   <inertial>...</inertial>
</link>

• <visul>描述机器人link部分的外观参数，如size，color，shape等
• <inertial>描述link的惯性参数
• <collosion>描述link的碰撞属性

**如果要在gazebo中进行物理仿真，就要添加物理属性和碰撞属性了

2 .<joint>标签

• 描述机器人关节的运动学和动力学属性
• 包括关节运动的位置和速度限制
• 根据关节运动形式，可以将其分为6种类型，如下所示：

•  固定关节：fixed,不允许运动
• 转动关节：revolute，类似与continus,有旋转角度极限
• 滑动关节：prismatic，沿着某一轴线运动的关节，带有位置极限
• 浮动关节：floating，运行进行平移，旋转运动
• 平面运动关节:planner，允许在平面正交方向上平移或旋转
• 旋转关节:continus，可以绕某轴线无限旋转

<joint name="<name of the joint>" ty