ROS1学习笔记--通信编程

    前面有一个博客笔者概述了关于ROS1的通信机制，现在就来通过几个例子来讲讲具体的通信编程

一、话题编程

 话题编程流程：

• 创建发布者
• 创建订阅者
• 添加编译选项
• 运行可执行程序

1.创建一个发布者

• ROS节点初始化
• 编写相关的节点信息，包括发布的话题名和消息类型
• 按一定的频率循环发布消息

 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄，NodeHandle是与ROS系统通信的主要接入点,执行节点的初始化
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率为10hz
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())  //ctrl+c时。ros::OK返回值“false"
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}NodeHandle是与ROS系统通信的主要接入点,执行节点的初始化
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topi