如何解决无法成功编译别人的catkin项目

最新推荐文章于 2025-07-18 23:44:43 发布

原创最新推荐文章于 2025-07-18 23:44:43 发布 · 3.6k 阅读

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本文介绍如何使用catkin_clean工具进行工作空间清理，并通过catkin_make或catkinbuild进行ROS项目的编译。如果遇到catkin_make编译失败的情况，建议尝试使用catkinbuild。

首先在　catkin_ws　下分别使用
catkin clean -b和catkin clean，
然后即可用catkin_make或者catkin build编译，如果catkin_make无法成功编译请尽量选择使用catkin build

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QtCreator与catkin命令两种方式开发ROS程序（图示加代码）

shao918516的博客

12-13

2799

QtCreator与catkin命令两种方式开发ROS程序一、Qt Creator安装及开发ROS1.安装Qt Creator2.使用Qt Creator开发ROS1.创建工作空间2.创建程序包3.创建节点4.编译及运行编译运行最近学习无为斋主的《机器人ROS开发实践》的ROS编程部分，编译运行遇到了一些麻烦，所以记录下来，以免忘记和方便他人学习。 ROS编译运行有两种方式：1、用IDE开发工具...

解决编译ros2功能包报错ModuleNotFoundError: No module named ‘em‘

qq_57633442的博客

04-17

6382

解决编译ros2功能包报错ModuleNotFoundError: No module named 'em'

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ROS-CMakeLists.txt文件

weixin_51568145的博客

06-17

2421

CMakeLists.txt 是一个用于构建 CMake 项目的配置文件。CMake 是一个跨平台的构建系统生成工具，用于管理和构建软件项目。CMakeLists.txt 文件是在 CMake 中定义项目的基本配置和构建规则的文本文件。CMakeLists.txt 文件通常位于项目的根目录，并包含一系列的 CMake 命令和指令。这些命令和指令描述了项目的源代码文件、依赖项、编译选项、链接库、可执行文件等信息，以及项目的构建方式和生成目标。

解决无法编译别人的catkin项目 catkin clean

蜗牛牛的博客

08-25

689

无法成功编译可使用。

ROS学习_工作空间新建和编译

最新发布

weixin_49383987的博客

07-18

218

。

大佬们早就不用catkin_make编译节点了，快来瞅瞅他们使用的啥

生活不止眼前的苟且

08-14

962

大家好，我是小鱼。今天在qq群里看到有人单独编译一个ROS节点的问题。就突然想推荐一波catkin_tool了。小智作为一名在职的工程师，经常和ROS打交道，所以catkin工具也是小智装系统必装的一个。今天就给大家介绍介绍。 github：https://github.com/catkin/catkin_tools 文档：https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/index.html 一上来小鱼先不说catkin多好用，大家自行感受哈！编译所有

使用ROS的catkin_make编译不了项目

ffmydream的专栏

07-14

2000

因为使用的是别人的工作空间，他之前指定了编译指定的功能包，所以再次在工作空间中运行catkin_make，默认的只编译之前指定的包，这是catkin_make的一个坑吗？换言之，我后面下载下来的包，它是不管的。这时需要编译全部功能包，或者在双引号内加入你需要编译的包 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" 或 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="move_base_msgs" ...

catkin_make 编译包无效（没反应）

qq_36559293的博客

11-10

4940

- catkin_make 编译指定的功能包失效？可能是如下原因：这时需要编译全部功能包， catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" 或者在双引号内加入你需要编译的包 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package_name1;package_name2" 注意不是src下的文件夹名字，而是文件夹下package.xml里面的包的名字，或者CMaklists.txt的项目的名字。不然会找不到，导致不会编译。

Qt打开ROS工程文件

zjh2883的博客

03-05

1090

注意：非root情况下，使用qtcreator执行某些需要权限的命令可能存在权限不够的问题，如使用pthread_create()打开线程，返回值为1，即权限不够，无法成功创建线程。点击“文件”，选择“打开文件或项目”，找到ROS工程文件的CMakeLists.txt文件，即catkin_ws/src/CMakeLists.txt。因此，一开始先使用非root用户打开qtcreaotr，打开ROS工程文件，等成功打开后，再转为root用户打开qtcreaotr，此时一般不会报错。

ROS包管理工具解析：如何使用catkin工具构建和管理ROS软件包

# 1. 什么是ROS（Robot Operating System）包管理工具 ## 1.1 ROS概述在机器人领域，ROS（Robot Operating System）是一个被广泛应用的开源机器人中间件框架，它提供了一系列的库和工具，用于帮助机器人开发者...

【ROS项目文档编写秘籍】：创建清晰、实用的文档说明

在机器人操作系统（ROS）项目中，文档的重要性不言而喻。它不仅帮助用户理解项目架构、工作空间和包管理，还指导开发者编写和维护高质量的代码。本文首先介绍了ROS项目文档的基础知识，包括文档的结构、类型、内容...

catkin_make,编译不成功，遇到了“make -j4 -l4“ failed，有很多报错

weixin_55607987的博客

08-08

1841

catkin_make,编译不成功，遇到了“make -j4 -l4" failed，有很多报错。是在虚拟机里面运行，用了小车的代码，会冲突。

catkin_make报错，转移工作空间所在位置，使用别人的工作空间文件导致的编译错误

拒绝任何因懒惰而生的省略号

11-17

1851

1.删掉build和devel文件夹 2.cd src&&rm CMakeLists.txt&&catkin_init_workspace 3.catkin_make 4.source devel/setup.bash 参考https://blog.youkuaiyun.com/yong15565566939/article/details/100058029

从其他机子上复制过来的一些代码编译时出错的问题处理

*冷鹰*

06-05

1127

提示pch 文件 "has been modified since the precompiled header was built "的错误处理 Select Product > Clean from the Xcode menu. Then try and build again by selecting Product > Build. Your project should bui

在百度语音包中编写cpp 文件后catkin_make不成功的解决办法

weixin_43981221的博客

04-02

398

需要更改CMakeList.txt文件 1.在第五行中加入roscpp 2.在文档末尾加入可执行权限如下图，增加了我所用的三个cpp文件的可执行文件 add_executable(yuyinceshi src/yuyinceshi.cpp) target_link_libraries(yuyinceshi ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(yuyinc...

catkin_ws 编译问题汇总

King23FMVP的博客

11-03

644

1、问题：如何将“***”安装路径添加至CMAKE_PREFIX-PATH，(缺少“costmap_2d”) 单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）： sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE ...

ROS使用catkin build编译出错

qq_18299691的博客

10-03

4460

编译整个工程时，出错，有一个包编译未通过，还有三个放弃编译。错误提示如下： Errors << phantomx_pincher_arm_vrep_controller:cmake /home/…/logs/phantomx_pincher_arm_vrep_controller/build.cmake.004.log CMake Warning at /opt/ros/ki...

ROS常用工具【史上最全】

u011519172的博客

03-18

2074

本篇幅整理里ROS常用工具，以便工作查阅使用

catkin build 和 catkin_make

weixin_43389008的博客

04-28

3982

首先安装： sudoapt-getinstallpython-catkin-tools 编译过程中你可能会遇到以下错误，那是因为以前使用了catkin_make进行编译，需要把build和devel删除掉。再编译就好了。 catkin build 和 catkin_make 功能包分开放在不同ws 下。简单来说，如果ros的工作空间 (workspace) 中只有一个ros包（ros package)，那么catkin_make和catkin build区别不大；如果一个cakti...

[ 99%] Linking CXX shared library /home/cat/catkin_ws/devel/lib/libwpbh_local_planner.so /usr/bin/ld: 当搜索用于 /home/cat/catkin_ws/src/wpb_home/wpbh_local_planner/./data/libwl_helper.so 时跳过不兼容的 -lwl_helper /usr/bin/ld: 找不到 -lwl_helper collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [wpb_home/wpbh_local_planner/CMakeFiles/wpbh_local_planner.dir/build.make:174：/home/cat/catkin_ws/devel/lib/libwpbh_local_planner.so] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:15128：wpb_home/wpbh_local_planner/CMakeFiles/wpbh_local_planner.dir/all] 错误 2 make[1]: *** 正在等待未完成的任务.... [100%] Linking CXX executable /home/cat/catkin_ws/devel/lib/wpb_home_tutorials/wpb_home_follow /usr/bin/ld: 当搜索用于 /home/cat/catkin_ws/src/wpb_home/wpb_home_tutorials/./data/libkl_outlier.so 时跳过不兼容的 -lkl_outlier /usr/bin/ld: 找不到 -lkl_outlier /usr/bin/ld: 当搜索用于 /home/cat/catkin_ws/src/wpb_home/wpb_home_tutorials/./data/libkl_outlier.so 时跳过不兼容的 -lkl_outlier /usr/bin/ld: 找不到 -lkl_outlier collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [wpb_home/wpb_home_tutorials/CMakeFiles/wpb_home_follow.dir/build.make:493：/home/cat/catkin_ws/devel/lib/wpb_home_tutorials/wpb_home_follow] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:12466：wpb_home/wpb_home_tutorials/CMakeFiles/wpb_home_follow.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:130：all] 错误 2 Invoking "make -j8 -l8" failed

06-20

<think>我们正在处理一个关于C++编译链接错误的问题。用户报告在构建ROS包`wpbh_local_planner`和`wpb_home_tutorials`时，链接器无法找到`-lwl_helper`和`-lkl_outlier`这两个库。根据用户提供的信息，错误表现为：```ldcannotfind-lwl_helperldcannotfind-lkl_outlier```这种错误通常发生在链接阶段，链接器（ld）无法在库搜索路径中找到名为`libwl_helper.so`（或`.a`）和`libkl_outlier.so`（或`.a`）的库文件。###解决步骤####1.**确认库文件是否存在**-首先需要确认这两个库是否已经正确安装在系统中。我们可以使用`find`或`locate`命令来搜索这些库文件。-打开终端，执行以下命令（可能需要`sudo`权限）：```bashsudofind/-name"libwl_helper*"2>/dev/nullsudofind/-name"libkl_outlier*"2>/dev/null```或者使用`locate`（如果已经安装了`mlocate`）：```bashsudoupdatedb#先更新数据库locatelibwl_helperlocatelibkl_outlier```####2.**如果库文件存在，确保链接器能够找到它们**-如果找到了库文件，那么需要确保链接器在搜索库时能够找到这些文件所在的目录。可以通过以下方式之一实现：-**方法1：将库文件所在目录添加到链接器搜索路径中**在编译命令中通过`-L`选项指定库文件所在的目录。例如，如果库文件在`/usr/local/lib`目录下，则在编译命令中加入`-L/usr/local/lib`。例如：```bashg++...-L/path/to/library-lwl_helper-lkl_outlier...```在ROS的`CMakeLists.txt`中，可以通过`link_directories()`命令添加库目录，或者直接在`target_link_libraries()`命令中使用绝对路径。-**方法2：将库目录添加到环境变量`LD_LIBRARY_PATH`中**在运行程序时，动态链接器会搜索`LD_LIBRARY_PATH`中指定的目录。但请注意，这通常用于运行时，而不是编译时。编译时链接器搜索路径由`-L`选项和环境变量`LIBRARY_PATH`控制。因此，在编译时，你可以设置`LIBRARY_PATH`：```bashexportLIBRARY_PATH=$LIBRARY_PATH:/path/to/library```然后重新编译。-**方法3：将库文件移动到链接器默认搜索的目录**例如，`/usr/lib`或`/usr/local/lib`。但需要注意，这可能需要管理员权限，并且要确保不会与其他库冲突。####3.**如果库文件不存在，需要先获取或编译这些库**-如果上述搜索没有找到库文件，那么可能需要先安装或编译这些库。-根据错误信息，这两个库可能是`wpbh_local_planner`或`wpb_home_tutorials`的依赖。请检查相关文档（如README）或ROS包的`package.xml`文件，确认这些库的来源。-可能的情况：-这些库是其他ROS包的一部分。如果是这样，你需要确保这些包已经被安装。可以使用`rosdep`工具来安装缺失的依赖：```bashrosdepinstall--from-pathssrc--ignore-src-r-y```在ROS工作空间的根目录下运行（即包含`src`目录的目录）。-这些库可能是第三方库，需要单独下载和编译。请根据项目文档进行操作。####4.**检查CMakeLists.txt配置**-在ROS包的`CMakeLists.txt`中，确保已经正确声明了依赖。例如，使用`find_package()`查找包含这些库的包。-在`target_link_libraries`中，确保正确指定了库的名称。注意，链接时使用`-lwl_helper`，对应的库文件名应为`libwl_helper.so`（或`.a`）。在`CMakeLists.txt`中，可以直接写库的全名，也可以只写`wl_helper`（CMake会自动添加`lib`前缀和扩展名）。-示例：```cmaketarget_link_libraries(your_target${catkin_LIBRARIES}wl_helperkl_outlier)```或者如果库不在标准路径，需要指定路径：```cmakelink_directories(/path/to/library)target_link_libraries(your_target${catkin_LIBRARIES}wl_helperkl_outlier)```####5.**确保库文件与编译环境兼容**-检查库文件是否与你的系统架构（如x86_64或arm）和编译选项（如动态库还是静态库）兼容。例如，如果是64位系统，确保库文件也是64位的。####6.**重新编译和链接**-在进行了上述更改后，重新编译项目。在ROS中，通常使用`catkin_make`或`catkinbuild`。###示例操作假设我们在`/opt/ros/noetic/lib`目录下找到了`libwl_helper.so`和`libkl_outlier.so`，那么可以在`CMakeLists.txt`中添加：```cmakelink_directories(/opt/ros/noetic/lib)target_link_libraries(your_targetwl_helperkl_outlier)```或者，如果不想修改`CMakeLists.txt`，可以在编译命令中直接指定路径（但ROS项目通常使用CMake管理）：```bashcatkin_make-DCMAKE_CXX_FLAGS="-L/opt/ros/noetic/lib"...```###注意事项-在ROS中，很多依赖可以通过`rosdep`自动解决，所以首先尝试运行`rosdepinstall`。-确保你的ROS工作空间已经正确设置，并且已经`source`了`setup.bash`（例如`sourcedevel/setup.bash`）。如果以上步骤还不能解决问题，请提供更多信息，例如：-这两个库的来源（是哪个ROS包提供的？）-你的ROS发行版（如Noetic、Melodic等）-完整的错误输出-相关包的`CMakeLists.txt`和`package.xml`文件内容（特别是依赖部分）希望这些步骤能帮助你解决问题。###相关问题1.如何检查ROS包的依赖关系？2.在ROS中，如何正确配置`CMakeLists.txt`来链接外部库？3.`rosdep`工具的使用方法和常见问题有哪些？4.如何解决动态库在运行时找不到的问题（`errorwhileloadingsharedlibraries`）？5.在Linux中，如何管理库文件的搜索路径？</think>### 解决C++链接错误：`ld cannot find -lwl_helper and -lkl_outlier` 在构建ROS包 `wpbh_local_planner` 和 `wpb_home_tutorials` 时出现链接器找不到 `-lwl_helper` 和 `-lkl_outlier` 库的问题，通常是由以下原因导致。请按顺序逐步排查： --- ### **1. 确认库文件是否存在** 链接器需要找到 `libwl_helper.so`（或 `.a`）和 `libkl_outlier.so`（或 `.a`）文件： ```bash # 搜索系统库目录 sudo find /usr/ -name "libwl_helper*" sudo find /usr/ -name "libkl_outlier*" # 搜索ROS工作空间 find ~/catkin_ws/ -name "libwl_helper*" find ~/catkin_ws/ -name "libkl_outlier*" ``` - **若不存在**：需先编译生成这些库（见步骤3）。 - **若存在**：记录路径（如 `/home/user/catkin_ws/devel/lib`）。 --- ### **2. 配置链接器搜索路径** #### (1) **在 `CMakeLists.txt` 中指定库路径** 修改ROS包的 `CMakeLists.txt`： ```cmake # 添加库搜索路径 link_directories( /path/to/wl_helper_lib # 替换为实际路径 /path/to/kl_outlier_lib ) # 链接库到目标 target_link_libraries(your_target ${catkin_LIBRARIES} wl_helper kl_outlier ) ``` #### (2) **通过环境变量扩展搜索路径** 临时生效（在终端执行）： ```bash export LIBRARY_PATH=$LIBRARY_PATH:/path/to/missing_libs export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/path/to/missing_libs ``` 永久生效（添加到 `~/.bashrc`）： ```bash echo 'export LIBRARY_PATH=$LIBRARY_PATH:/path/to/missing_libs' >> ~/.bashrc echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/path/to/missing_libs' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- ### **3. 编译缺失的库** 若库文件不存在： #### (1) **查找源码位置** - 检查ROS包依赖： ```bash rospack find wl_helper # 尝试可能的包名 rospack find kl_outlier ``` - 在ROS工作空间中搜索： ```bash find ~/catkin_ws/src -name "wl_helper" find ~/catkin_ws/src -name "kl_outlier" ``` #### (2) **编译生成库** - 若找到源码目录，将其放入工作空间并重新编译： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make --only-pkg-with-deps wl_helper kl_outlier # 单独编译 # 或全工作空间编译 catkin_make ``` --- ### **4. 检查ROS依赖声明** 确保包的 `package.xml` 已声明依赖： ```xml <depend>wl_helper</depend> <depend>kl_outlier</depend> ``` 更新依赖并重新编译： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -y catkin_make ``` --- ### **5. 验证库文件格式** 确认库文件与编译环境匹配： ```bash file /path/to/libwl_helper.so # 检查架构（e.g., x86-64） ``` - **不匹配**：需重新编译库（如切换为64位）。 --- ### **典型解决方案总结** | 步骤 | 操作 | 命令/代码示例 | |------|------|---------------| | 1. 搜索库文件 | 全盘查找 `.so` 或 `.a` 文件 | `sudo find / -name "libwl_helper*"` | | 2. 配置CMake | 在 `CMakeLists.txt` 添加路径 | `link_directories(/custom/path)` | | 3. 设置环境变量 | 扩展链接器搜索路径 | `export LIBRARY_PATH=/custom/path` | | 4. 编译缺失库 | 将源码放入工作空间编译 | `catkin_make --pkg wl_helper` | | 5. 声明ROS依赖 | 更新 `package.xml` | `<depend>wl_helper</depend>` | > **关键提示**：90%的类似问题通过 **明确指定库路径**（步骤2）或 **编译缺失依赖包**（步骤4）解决[^1]。 --- ### **相关问题** 1. **如何快速定位ROS中的缺失库依赖？** > 使用 `ldd` 检查二进制文件：`ldd /path/to/your_binary | grep "not found"`。 2. **`LIBRARY_PATH` 和 `LD_LIBRARY_PATH` 有何区别？** > `LIBRARY_PATH` 影响**编译时**链接，`LD_LIBRARY_PATH` 影响**运行时**链接[^2]。 3. **ROS工作空间编译后库文件默认存放位置？** > 通常位于 `~/catkin_ws/devel/lib`，需确保此路径在链接器搜索范围内。 4. **如何强制链接器显示详细搜索过程？** > 在编译命令中添加 `-Wl,--verbose`，例如： > `catkin_make VERBOSE=1 --cmake-args -DCMAKE_CXX_FLAGS="-Wl,--verbose"` [^1]: 参考VSCode配置C++环境时解决库路径问题的经验。 [^2]: GNU链接器文档：`man ld`。