pcl源码分析之计算凸包

Peter Yuen

于 2025-01-03 19:11:43 发布

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分类专栏：点云处理文章标签：算法 c++

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文章目录

前言
一、应用案例
二、源码分析
总结

前言

本文分析一下pcl里凸包的源码。什么是凸包以及怎么求解，可以了解一下概念。

一、应用案例

#include <pcl/surface/convex_hull.h>

	pcl::ConvexHull<pcl::PointXYZ> convex_hull;
	convex_hull.setInputCloud(cloud_in);//输入点云
	//convex_hull.setDimension(3);//设置维数，当然不设置，内部算法也会自己计算
	//pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr hull_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	convex_hull.reconstruct(*cloud_out);//输出凸包（点）
	convex_hull.getHullPointIndices(Indices);//输出凸包（点）在输入点云中的id

二、源码分析

1.ConvexHull类

  template<typename PointInT>
  class ConvexHull : public MeshConstruction<PointInT>
  {
   
  ...
  	  //构造函数中dimension_（数据的维数） 默认是0
  	  //x_axis_ ， y_axis_ ， z_axis_ 坐标轴三个参数也在这里确定
  	   /** \brief Empty constructor. */
      ConvexHull () : compute_area_ (false), total_area_ (0), total_volume_ (0), dimension_ (0), 
                      projection_angle_thresh_ (cos (0.174532925) ), qhull_flags ("qhull "