weixin_39425383的博客

文章目录前言1.computePointSPFHSignature函数2.weightPointSPFHSignature 函数总结前言上篇博客已经把pcl源码里关于FPFH (Fast Point Feature Histogram)特征描述子的原理和流程梳理了一遍，这篇文章将对几个重要的函数进行分析1.computePointSPFHSignature函数template <typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT&

FPFH (Fast Point Feature Histogram)特征描述子， 是一种用于三维点云数据的局部特征描述子，旨在加速 PFH (Point Feature Histogram) 的计算过程并保持其描述能力。相比于传统的 PFH 描述子，FPFH 通过简化计算方式，在保留大部分几何信息的同时显著提高了处理效率。分析了下FPFH (Fast Point Feature Histogram)特征描述子的整体流程和原理，下一篇将继续对几个重要函数进行分析。

这篇文章将对源码中detectKeypoints函数里的两个重要的函数进行分析。分析了下pcl源码ISS描述子上篇文章中未分析的的原理，还是很有收获的~~

ISS特征提取（Intrinsic Shape Signatures），是一种用于三维形状分析的局部特征描述子，在计算机视觉领域广泛应用。该方法通过检测具有显著几何特性的点来构建稳定的特征表示。总结了一下pcl里计算ISS描述子的源码，这里把主要流程和原理分析了一下，某些重要的函数及其原理下一篇再继续~~

本文分析一下pcl里凸包的源码。什么是凸包以及怎么求解，可以了解一下概念。分析了下pcl里求解凸包的整体流程，有一些收获~~

前文已经总结了一下pcl源码提取Harris关键点的流程和大致原理，这篇文章对关键函数进行详细分析，点云3DHarris角点检测算法推导，可以参考文章1，以及文章2，结合起来看，才能成为自己的东西~~pcl提取Harris关键点的源码分析就此结束，还是很有收获的~~

形同与二维图像特征点，三维点云同样也有特征点。这里分析下pcl里提取Harris关键点的源码总结了一下pcl源码提取Harris关键点的流程和大致原理，有些收获，下一章将对一些关键函数进行详细分析~~

开始写icp匹配的核心部分，也就是source与target之间的相对位姿（变换矩阵）的获取。总结了一下icp算法的核心部分，到这里pcl icp的整个流程已经分析完毕（流程是曲折的，核心是简陋的，呵，啥也不是~~）

继续分析下computeTransformation函数里的关键变量和函数。这里确实比较复杂，可以看看这篇博客，结合起来看，才能成为自己的东西~~这次就到这里，理清了computeTransformation函数里的几个重要变量，source与target之间对应关系以及如何更新这个对应关系，下次开始分析icp算法的核心部分。未完待续~~

继续pcl里icp算法的源码分析，这里分析下computeTransformation函数里的关键函数和变量。分析了下computeTransformation函数里的transformCloud和determineRequiredBlobData函数。时间有限，这次就到这里。未完待续~~

icp算法是点云匹配的常用方法之一，这里将pcl源码关于icp部分做一下解析，以加深对原理和代码的理解。总结了一下pcl icp匹配得源码，本来打算一次性写完的，发现原理以及代码还是比较复杂的，需要分多次写完，不过收获还是颇多，未完待续~~

高斯平滑是点云滤波中常见的方法之一，这里将pcl高斯滤波的源码分析一下，加深对原理和代码的理解。分析了一下pcl里高斯滤波的源码及其原理，有些收获，其实和图像处理中的高斯滤波原理差不多，唯一不同的的是高斯核一个是二维的，一个是三维的。

直线拟合是点云处理的常用方法之一，这里将pcl里随机采样一致性直线拟合的源码分析一下，加深对原理以及代码的理解。总结了一下pcl里随机采样一致性直线拟合的源码和原理，后续有新的发现再更新。

平面拟合是点云处理的常规操作，这里将pcl里随机采样一致性平面拟合的源码做一下分析，加深对原理以及代码的理解。学习总结了一下pcl里随机采样一致性平面拟合的原理和代码结构，很有收获，后续有新的发现再更新。

点云处理中，法向量是一个很重要的参数，这里分析下pcl计算法向量的源码，加深对原理的理解。大概原理和流程可以参考这篇博文。总结了一下pcl里求取点云法向量的计算方法和代码流程，后续有新的发现和领悟再补充。

统计滤波对于处理点云杂点有着广泛的用途，在此将pcl的统计滤波源码分析总结一下。分析了下pcl统计滤波这块的源码，了解其原理，在调用时方便设置参数。

聚类是点云处理的常规操作之一，在此将pcl的聚类源码分析总结一下。分析了下pcl欧式聚类这块的源码，不管是代码风格还是算法设计思路都很有收获。