雷赛运动控制卡编程（3）点位运动、连续运动、插补运动

Σίσυφος1900

已于 2024-07-17 14:55:27 修改

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分类专栏：运控文章标签：人工智能

于 2024-07-17 09:17:26 首次发布

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一、点位运动

什么是点位运动？

雷赛运动控制卡编程（1）基本配置-优快云博客

点位运动是指：运动控制器控制运动平台从当前位置开始以设定的速度运动到指定位置后

准确地停止。

点位运动只关注终点坐标，对运动轨迹的精度没有要求。点位运动的运动距离由脉冲数决

定，运动速度由脉冲频率决定。

点位运动的实现

单轴运动速度曲线设置

1、指定轴点位运动

            ushort _cardNo = 0;
            ushort _axisNo = 0;
            int _dist = 10;  // 目标位置 是脉冲 pulse 
            ushort _posi_mode=1;  //  运动模式   0 相对坐标模式  1 绝对坐标模式

            //  指定轴点位运动
            LTDMC.dmc_pmove(_cardNo, _axisNo, _dist,_posi_mode);
            // * 注意  ; 当运动模式为相对坐标模式的时候，_dist》0 表示正向运动    _dist《0 反向运动

2、设置单轴运动速度曲线

       // 设置单轴运动速度曲线
       double _startSpeed = 100;//  起始速度 单位是 脉冲 pulse/s 
       double _maxSpeed = 200;//  最大速度  单位是 脉冲 pulse/s 
       double  _tacc = 0.001;  // 加速时间0.001s
       double _tdec = 0.001;  // 减速时间 0.001s
       double _stopSpeed = 10;// 停止速度 单位是 脉冲 pulse/ s
       LTDMC.dmc_set_acc_profile(_cardNo, _axisNo, _startSpeed, _maxSpeed, _tacc, _tdec, _stopSpeed);

改变速度、改变终点位置

1、在线改变指定轴的当前运动速度

            // 在线改变指定轴的当前运动速度
            ushort _currVel = 2000;  //Curr_Vel 改变后的运动速度，单位：pulse/s
            ushort _taccdec = 200;  // 保留参数，固定值为 0
            LTDMC.dmc_change_speed(_cardNo, _axisNo, _currVel, _taccdec);

2、在线改变指定轴的当前目标位置

 //在线改变指定轴的当前目标位置
 int _targetPosition = 1000; // 目标位置，单位：pulse
 ushort _positionMode = 0;
 LTDMC.dmc_reset_target_position(_cardNo, _axisNo, _targetPosition, _positionMode);

3、强行改变指定轴的当前目标位置（在线/非在线）

            //强行改变指定轴的当前目标位置（在线/非在线）
            LTDMC.dmc_update_target_position(_cardNo, _axisNo, _targetPosition, _positionMode);

4、指定轴按固定曲线做分段定长位移运动（可实现软着陆功能）、

            ushort _midPos = 2000;    // _midPos 第一段运动终点位置，单位：pulse
            ushort _targetPos = 4000; //_targetPos 第二段运动终点位置，单位：pulse
            ushort _startSpeed1 = 204; //_startSpeed1 起始速度，单位：pulse / s
            ushort _maxSpeed1 = 300;    //_maxSpeed1 最大速度，单位：pulse / s
            ushort _stopSpeed1 = 300;   //_stopSpeed1 停止速度（第二段运动的运行速度），单位：pulse / s
            ushort _acc = 300;  //_acc 加速时间，单位：S
            ushort _dec = 300;  //_dec 减速时间，单位：S
            ushort _posiMode = 1;  //posi_mode 0 相对模式，1 绝对模式
            LTDMC.dmc_t_pmove_extern(_cardNo, _axisNo, _midPos, _targetPos, _startSpeed1, _maxSpeed1, 
                _stopSpeed1, _acc,_dec,_posi_mode);

S 形速度曲线运动模式

设置 S 段曲线参数值

            //设置单轴速度曲线 S 段参数值 
            ushort _sMode = 0; 
            double  _sParamers = 0.1f;  // S 段时间，单位：s；范围：0~0.5 s
            LTDMC.dmc_set_s_profile(_cardNo, _axisNo, _sMode, _sParamers);

多轴联动

多轴同时做点位运动，称之为多轴联动。

卡可以控制多个电机同时执行 dmc_pmove 这类单轴运动函数。所谓同时执行，是在程序中顺序调用 dmc_pmove 等函数，因为程序执行速度很快，在几微秒内电机都开始运动，感觉是同时开始运动

CODE


        public  int  Jog()
        {
            ushort _cardNo = 0;
            ushort _axisNo = 0;
            int _dist = 10;  // 目标位置 是脉冲 pulse 
            ushort _posi_mode=1;  //  运动模式   0 相对坐标模式  1 绝对坐标模式

            //  指定轴点位运动
            LTDMC.dmc_pmove(_cardNo, _axisNo, _dist,_posi_mode);
            // * 注意  ; 当运动模式为相对坐标模式的时候，_dist》0 表示正向运动    _dist《0 反向运动




            // 设置单轴运动速度曲线
            double _startSpeed = 100;//  起始速度 单位是 脉冲 pulse/s 
            double _maxSpeed = 200;//  最大速度  单位是 脉冲 pulse/s 
            double  _tacc = 0.001;  // 加速时间0.001s
            double _tdec = 0.001;  // 减速时间 0.001s
            double _stopSpeed = 10;// 停止速度 单位是 脉冲 pulse/ s
            LTDMC.dmc_set_acc_profile(_cardNo, _axisNo, _startSpeed, _maxSpeed, _tacc, _tdec, _stopSpeed);


            ushort direct = 1; //  运动方向  0 负方向  1 正方向
            LTDMC.dmc_vmove(_cardNo, _axisNo, direct);


            // 在线改变指定轴的当前运动速度
            ushort _currVel = 2000;  //Curr_Vel 改变后的运动速度，单位：pulse/s
            ushort _taccdec = 200;  // 保留参数，固定值为 0
            LTDMC.dmc_change_speed(_cardNo, _axisNo, _currVel, _taccdec);

            //在线改变指定轴的当前目标位置
            int _targetPosition = 1000; // 目标位置，单位：pulse
            ushort _positionMode = 0;
            LTDMC.dmc_reset_target_position(_cardNo, _axisNo, _targetPosition, _positionMode);

            //强行改变指定轴的当前目标位置（在线/非在线）
            LTDMC.dmc_update_target_position(_cardNo, _axisNo, _targetPosition, _positionMode);


            ushort _midPos = 2000;    // _midPos 第一段运动终点位置，单位：pulse
            ushort _targetPos = 4000; //_targetPos 第二段运动终点位置，单位：pulse
            ushort _startSpeed1 = 204; //_startSpeed1 起始速度，单位：pulse / s
            ushort _maxSpeed1 = 300;    //_maxSpeed1 最大速度，单位：pulse / s
            ushort _stopSpeed1 = 300;   //_stopSpeed1 停止速度（第二段运动的运行速度），单位：pulse / s
            ushort _acc = 300;  //_acc 加速时间，单位：S
            ushort _dec = 300;  //_dec 减速时间，单位：S
            ushort _posiMode = 1;  //posi_mode 0 相对模式，1 绝对模式
            LTDMC.dmc_t_pmove_extern(_cardNo, _axisNo, _midPos, _targetPos, _startSpeed1, _maxSpeed1, 
                _stopSpeed1, _acc,_dec,_posi_mode);

            //设置单轴速度曲线 S 段参数值 
            ushort _sMode = 0; 
            double  _sParamers = 0.1f;  // S 段时间，单位：s；范围：0~0.5 s
            LTDMC.dmc_set_s_profile(_cardNo, _axisNo, _sMode, _sParamers);


            return 0; 
        }

二、连续运动

什么是连续运动？

连续运动是指：电机从起始速度开始运行，加速至最大速度后连续运动；只有当接收到停

止指令或外部停止信号后，才减速停止。

连续运动指令其实就是速度控制指令，国外运动控制器将此指令称为 JOG 指令。

该功能的主要用途是：速度控制，如：传送带的速度、包装机连续送料速度等

指定轴连续运动

CODE

            ushort direct = 1; //  运动方向  0 负方向  1 正方向
            LTDMC.dmc_vmove(_cardNo, _axisNo, direct);

三、插补运动

什么是插补运动？

为了实现轨迹控制，运动控制卡按照一定的控制策略控制多轴联动，使运动平台用微小直线段精确地逼近轨迹的理论曲线，保证运动平台从起点到终点上的所有轨迹点都控制在允许误差范围内。这种控制策略称为插补算法，因此轨迹运动通常称为插补运动。插补运动有许多种类，如：直线插补、圆弧插补、螺旋线插补、抛物线插补等。

直线插补运动

两轴直线插补

进行2-11轴同时作用的时候就需要插补，如图

XY两个轴同时运动，并且同时到达终点，X、Y 轴的运动速度之比为 ΔX：ΔY，二轴合成的

矢量速度为：

插补速度曲线设置函数

三轴直线插补

在 X、Y、Z 轴内直线插补，从 P0 点运动至 P1 点。插补过程中 3 轴的速度比为 ΔX：ΔY：ΔZ，三轴合成的矢量速度为：

四轴直线插补

4 轴插补可以理解为在 4 维空间里的直线插补。一般情况是 3 个轴进行直线插补，另一个旋转轴也按照一定的比例关系和这条空间直线一起运动。其合成矢量速度为：

函数

设置插补速度

直线插补运动

            // 直线插补
            ushort _cardNo = 0;
            ushort _axisNo = 0;
            ushort _minSpeed = 0; //_minSpeed ，单位：pulse / s
            ushort _maxSpeed1 = 300;    //_maxSpeed1 合成最大速度，单位：pulse / s
            ushort _acc = 300;  //_acc 加速时间，单位：S
            ushort _dec = 300;  //_dec 减速时间，单位：S
            ushort _stopVel = 1;  //
            LTDMC.dmc_set_vector_profile_multicoor(_cardNo, _axisNo, _minSpeed, _maxSpeed1, _acc, _dec,_stopVel);


            ushort _axisNum = 1; // 插补轴数，取值范围：DMC3C00：0~11，DMC3800：0~7，DMC3600：0~5  DMC3400A：0~3
            ushort[] axisList=new ushort[9];  //插补轴列表
            int[] _distList = new int[9]; //_distList 插补轴目标位置列表，单位：pulse
            ushort _posiMode = 1;  //posi_mode 0 相对模式，1 绝对模式
            LTDMC.dmc_line_multicoor(_cardNo, _axisNo, _axisNum, axisList, _distList, _posiMode);

圆弧插补运动

设置插补速度

两轴圆弧插补运动

            // 圆弧插补
            int[] _targetPos = new int[10]; //Target_Pos 终点坐标，单位：pulse
            int [] _centerPos = new int[10]; //Cen_Pos 圆心坐标，单位：pulse
            ushort _arcDirect = 1; //Arc_Dir 圆弧方向，0：顺时针，1：逆时针
            LTDMC.dmc_arc_move_multicoor(_cardNo, _axisNo, axisList, _targetPos, _centerPos, _arcDirect, _posiMode);

CODE

 public  int SetInterpolation()
{
    // 直线插补
    ushort _cardNo = 0;
    ushort _axisNo = 0;
    ushort _minSpeed = 0; //_minSpeed ，单位：pulse / s
    ushort _maxSpeed1 = 300;    //_maxSpeed1 合成最大速度，单位：pulse / s
    ushort _acc = 300;  //_acc 加速时间，单位：S
    ushort _dec = 300;  //_dec 减速时间，单位：S
    ushort _stopVel = 1;  //
    LTDMC.dmc_set_vector_profile_multicoor(_cardNo, _axisNo, _minSpeed, _maxSpeed1, _acc, _dec,_stopVel);


    ushort _axisNum = 1; // 插补轴数，取值范围：DMC3C00：0~11，DMC3800：0~7，DMC3600：0~5  DMC3400A：0~3
    ushort[] axisList=new ushort[9];  //插补轴列表
    int[] _distList = new int[9]; //_distList 插补轴目标位置列表，单位：pulse
    ushort _posiMode = 1;  //posi_mode 0 相对模式，1 绝对模式
    LTDMC.dmc_line_multicoor(_cardNo, _axisNo, _axisNum, axisList, _distList, _posiMode);

    // 圆弧插补
    int[] _targetPos = new int[10]; //Target_Pos 终点坐标，单位：pulse
    int [] _centerPos = new int[10]; //Cen_Pos 圆心坐标，单位：pulse
    ushort _arcDirect = 1; //Arc_Dir 圆弧方向，0：顺时针，1：逆时针
    LTDMC.dmc_arc_move_multicoor(_cardNo, _axisNo, axisList, _targetPos, _centerPos, _arcDirect, _posiMode);



    return 0; 
}