ROS学习笔记(1)——如何创建一个ROS PACKAGE

最新推荐文章于 2025-06-20 22:20:41 发布

Asou_KKK

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38923551/article/details/80065912

本文详细介绍了如何使用catkin创建ROS package，包括package的必要文件、catkin_create_pkg命令的使用，以及查看package依赖的方法。遵循文中步骤，你将在catkin工作空间下创建并验证package的成功创建。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Written By Asou,
4/22/2018

简介：本文将使用catkin来创建package，并且使用rospack来显示package中的依赖关系。参考文章：ROSwiki

1. catkin package的组成

每个package都必然包含package.xml和CMakeLists.txt两个文件。每一个package都必须拥有其独有的源文件夹，即不同的package之间不能共享同一个目录。

my_package/
   package.xml
   CMakeLists.txt

package.xml中提供了对这个package的相关信息。
CMakeLists.txt包含了在编译这个package时的编译选项和顺序等信息。
wiki中推荐的package的创建方式是在catkin的workspace下创建，一个workspace下的package的组织形式是这样的：

my_workspace/
    CMakeLists.txt
    package_1/
        package.xml
        CMakeLists.txt
    package_2/
        package.xml
        CMakeLists.txt
    ...
    package_n/
        package.xml
        CMakeLists.txt