ORB-SLAM2重定位算法之DetectRelocalizationCandidates(Frame *F)函数

最新推荐文章于 2024-07-28 12:15:00 发布

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#ORB-SLAM2重定位

本文深入探讨ORB-SLAM2中的DetectRelocalizationCandidates函数，该函数在重定位过程中起关键作用，通过分析新帧与地图点的关系寻找重定位候选。内容涉及函数实现细节及在SLAM系统中的应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

//输入为当前帧
//返回和当前帧相似的一组关键帧

vector<KeyFrame*> KeyFrameDatabase::DetectRelocalizationCandidates(Frame *F)
{
    list<KeyFrame*> lKFsSharingWords;//这个list用来存放和当前帧存在相同单词的关键帧

    // Search all keyframes that share a word with current frame
    {
        unique_lock<mutex> lock(mMutex);
        
        for(DBoW2::BowVector::const_iterator vit=F->mBowVec.begin(), vend=F->mBowVec.end(); vit != vend; vit++)//开始遍历当前帧的各个单词 逆向索引
        {
            
            list<KeyFrame*> &lKFs =   mvInvertedFile[vit->first];
            //找出包含本单词的所有关键帧
            

            for(list<KeyFrame*>::iterator lit=lKFs.begin(), lend= lKFs.end(); lit!=lend; lit++)
            {
                KeyFrame* pKFi=*lit;
                if(pKFi->mnRelocQuery!=F->mnId)
                {   
                    
                    pKFi->mnRelocWords=0;
                    pKFi->mnRelocQuery=F->mnId;