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RSS订阅原创 SSH连接docker容器
2.将 PermitRootLogin 的 no 改为 yes （这里是设置是否允许root用户登录，可根据自己需求决定是否开启）● 接着修改sshd_config文件配置信息，路径为 /etc/ssh/sshd_config。最后ssh连接的时候只要在ssh username@ip -p [端口号]1.将 Port 22 前面的注释去掉（开启22号端口）即可直接连接到docker。这里注意创建容器的时候要。● 修改root密码。
2023-12-30 17:10:01
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原创 Body系下空间平面如何转到World系下
Body系下空间平面如何转到World系下题目解法题目已知:传感器坐标系（Body系）下有一平面P方程为Ax+By+Cz+D=0，简写为[nD]∗[xyz1]=0\begin{bmatrix}{n}&{D}\\\end{bmatrix}*\begin{bmatrix}{x}\\{y}\\{z}\\{1}\\\end{bmatrix} = 0[nD]∗⎣⎢⎢⎡xyz1⎦⎥⎥⎤=0,其中n=[A B C];另外传感器在世界坐标系（W系）下的位姿为T=[Rt01]T=\begi
2022-02-12 14:06:04
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原创 激光slam经典开源算法及论文整理
loam代码：https://github.com/laboshinl/loam_velodyne论文：https://ri.cmu.edu/pub_files/2014/7/Ji_LidarMapping_RSS2014_v8.pdfLeGO-LOAM代码：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM论文：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/blob/master/
2020-10-25 16:38:56
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原创 Ubuntu 16.04 Qt clang-format 插件安装使用教程
Ubuntu 16.04 Qt clang-format 插件安装使用教程Qt安装下载安装修改qt环境变量LLVM安装安装clang-format配置qt打开工程文件配置clang-formatQt安装最新的qt5.12支持保存代码时自动按照clang-format排版，所以强烈建议安装最新的qt版本。下载下载网站：https://www.qt.io/download选择开源版本即可安...
2018-12-11 20:57:50
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转载 Linux 下使用C++监测某一进程的状态
想要做一个简单的守护进程，就是监测系统中其它进程是否存在，若存在则认为该进程运行中，若不存在，则认为该进程挂掉。当然这样简单的判断很粗糙，先从简单的开始吧 例程转自博客：http://m.blog.youkuaiyun.com/buhuizheyangba/article/details/7278631 例程：#include<unistd.h> #include<sys/types.h> #i
2017-07-31 00:00:18
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原创 ORB_SLAM2修（Ru）仙（Keng）之路（一）：重定位候选关键帧选取函数注释
自从入了ORB_SLAM的坑以来，深感，在室外使用VO导航的艰辛，ORB_SLAM代码前后看了有一个月了，现在逐渐把一些函数的代码注释记录在这里，希望能给后面入坑的同志们些借鉴吧，当然自己也还有很多不明白的地方，所以，如果注释有错的，还请指出。代码块/** * 函数功能：从关键帧库中找出与当前帧匹配得最好的候选关键帧序列 * 函数输入：当前帧 * 函数输出：关键帧库中与当前帧匹配较好的候选关键
2017-05-14 13:18:35
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原创 ROS service入门到应用
ROS Service 入门到应用使用ros有一段时间了，但是一般topic类型的通信方式使用的最多，很少使用service，所以对service也就是简单的了解，并没有真正的使用过，最近要用到service通信模式，所以自己就要去学，但是看了官网的教程之后，还不是特别明确到底怎么去做。官网教程链接：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceCl
2017-03-06 00:38:05
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原创 TX1刷机ubuntu14.04 以及安装ros indigo
TX1刷机教程参考：http://blog.youkuaiyun.com/Jalong_Ma/article/details/52743923 如果需要安装ubuntu14.04 64位或32位请下载JetPack 2.2.1，安装ubuntu14.04 32位与64位都是下载这个文件，具体安装多少位的系统，下载完这个文件，运行的时候再进行选择。如果需要安装16.04选择JetPack2.3。再装系统前先提
2017-02-24 16:40:58
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原创 matlab画相机标定棋盘图
1.打开Matlab，在command window窗口复制如下代码：I=checkerboard(100);figure,imshow(I>0.5)回车即可显示结果100表示每个方格大边长为100个像素，注意这个I>0.5是为了让显示的棋盘亮度统一，否则会发现一半暗一半亮
2017-01-20 21:46:04
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原创 matlab中plotyy修改纵坐标刻度
搞了好久，终于在论坛上找到答案，现在直接给出例程，应该一看就会明白：figure(1);[AX,H1,H2]=plotyy(time(:,1),ardrone_xyzYAW(:,1),time(:,1),image_xy(:,1));set(H1,'color','b');set(H2,'color','r');set(AX(1),'YTick',-0.6:0.2:0.6);set(AX(
2016-10-25 20:47:55
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转载 【转载】小问题解决之：ubuntu下gedit 打开windows下文件出现中文乱码
本博客原文：http://blog.youkuaiyun.com/cywosp/article/details/32325449 为了方便日后查阅，记录在此 在中文支持配置还不完整的Ubuntu 14.04中，使用gedit打开带有中文字符的文件有时会出现乱码的情况，这是由于gedit对字符编码匹配不正确导致的，解决方法如下： 在终端中输入如下命令，然后重新打开gedit即可：gsettings se
2016-09-14 15:07:56
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原创 【C++学习】之如何用系统日期时间给文件命名
参考的网上的模板，直接给出程序：#include "ctime"#include "time.h"using namespace std;string int2string(int value){ stringstream ss; ss<<value; return ss.str();} time_t t=std::time(0); struct tm * n
2016-08-27 23:14:50
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原创 【ROS工具学习】之message_filters:消息同步
最近实验室老师在做一个多传感器数据采集实验，涉及到了消息同步。所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters。 http://wiki.ros.org/message_filters 消息同步有两种方式，暂且称之为松同步与紧同步，紧同步是精确的同步，松同步是粗略的同步。我使用的是C++下的松同步我的代码如下：#include <message_filters/sub
2016-08-27 23:08:11
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原创 【ROS工具学习】之topic_tools/throttle，改变节点发布频率
最近老师想做一个实验，机器人上搭在Hokuyo单线激光雷达，Velodyne16线激光雷达，Kinect2，Bumblebee xb3等传感器，这些传感器做一些实验，因为传感器较多所以采集的数据量非常大，需要在采集的时候降低topic的发布频率，玩过ROS的人都知道，可以直接通过修改源代码发布消息的部分来改变topic的发布频率，但是传感器太多，而且要去仔细研究其源代码，所以比较麻烦，今天发现一神器
2016-08-19 13:41:25
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原创 Python学习笔记
最近在学中谷教育的python课程：(http://www.icoolxue.com/album/show/113)，偷了下懒就把重要的ppt拍照传上来，以供日后查阅。
2016-08-10 10:25:36
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原创 ROS学习--如何结合launch文件使用参数服务器
ROS（Robot Operating System）接触了将近两年了，最常用的也就是发布话题与订阅话题，前一段时间刚刚把Rviz与/tf搞明白一些，都能够多掌握一些东西，都会特别开心，要想提高自己的能力，必须要经过不断的学习。之前使用别人开源的包的时候，经常会发现在launch文件中使用诸如此类的句子：<node name="node_name" pkg="foo" type="bar" >
2016-06-02 15:58:57
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原创 Object Following for UAV(无人机物体跟随)
连续折腾了两个周，不断做实验，采数据，不断修改文章，终于可以告一段落了，还是靠师兄，老师的无私帮助，才能最终完成。 利用计算机图形学与PTAM算法做了无人机的标志定位与跟随，并利用卡尔曼滤波算法估算标志的移动趋势。在实验的过程中还是发现了很多问题的： （1）基于AR.Drone的PTAM 包tum_ardrone,在飞机起飞或者移动较快的时候，定位很容易产生偏差，大约在20cm左右，但基本趋势是
2016-05-21 17:07:09
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原创 【学习日记】ROS下IMU使用困惑
最近准备在机器人上测试使用IMU代替机器人的里程计，以提高底层的控制周期(由于底层通信的原因，使用里程计的话最多能到50HZ，因为我们的机器人对运动性能要求较高，所以无法满足我们的要求)，使用的是ethzasl_xsens_driver这个包，跑通了，得到IMU的信息。但是通过测试发现如果直接对角速度积分得到角度的话，还能满足我们的要求，但是，直接对线加速度两次积分得到位置的话，漂移相当大，直接无法
2016-04-16 12:35:40
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原创 Ubuntu下使用MTI（IMU）
驱动包：https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver 相关介绍：http://wiki.ros.org/xsens_driver 注意：目前看到最新的版本好像仍然是groovy，博主系统的版本是ubuntu14.04 ros版本是indigo，但是编译可以没有问题，放心下载。 下载到相应的工作空间中， （1）检查IMU的线是否都连接到电脑上
2016-04-15 13:42:25
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原创 ROS 下navigation/robot_pose_ekf编译报错
想要使用navigation下的robot_pose_ekf做IMU与视觉的融合于是找到了这个包：https://github.com/ros-planning/navigation/tree/indigo-devel 但是编译报错： – package ‘orocos-bfl’ not found CMake Error at /usr/share/cmake-2.8/Module
2016-04-15 13:07:55
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转载 ubuntu下如何创建Matlab快捷方式
我的系统是ubuntu14.04 64位，按照(http://www.linuxidc.com/Linux/2015-11/125153.htm)，安装的Matlab，但是按照它的教程安装快捷方式，在桌面上建立快捷方式的时候并没有成功，后来按照(http://www.linuxidc.com/Linux/2011-01/31632.htm)的方法，在/usr/share/applications/下
2016-03-09 14:55:00
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原创 ROS学习--轻松使用tf
tf是ROS中建立坐标系，并且使用各个坐标间转换关系的一个很好的工具，对于非导航专业的同学，常常苦恼与各种旋转矩阵的变换，自己经常被搞的头大，最近由于课题实验的需要，尝试使用tf，对此有了一个初步的了解。很多已经接触ROS有一段时间的朋友，可能都没有真正使用过tf,因为从官方给的例程看起来好像非常繁琐，所以也就不想使用，但是最近一段时间的学习发现，其实真正有用程序的就仅仅几句，所以其实非常简单。
2016-02-28 22:45:21
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原创 ROS下AR.Drone 2.0相机标定
一．所需要的包：（1）ardrone_autonomy 下载地址：https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy 这是AR.Drone 2.0在ROS下运行的底层驱动的包 （2）image_pipeline 下载地址：https://github.com/ros-perception/image_pipeline 这是ROS下用于标定相机的包
2016-01-01 12:54:12
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Practical Methods of Optimization (Fletcher).pdf
2017-10-10
概率机器人英文版（ProbabilisticRobotics）
2017-06-06
空空如也
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