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RSS订阅原创 ORB-SLAM匹配算法之SearchByBoW(KeyFrame,Frame, MapPoint)
//输入为关键帧，当前帧以及地图点vector//关键帧与当前帧进行特征点匹配//返回匹配点数量int ORBmatcher::SearchByBoW(KeyFrame* pKF,Frame &F, vector<MapPoint*> &vpMapPointMatches){ const vector<MapPoint*> vpMapP...
2019-05-29 14:14:09
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原创 ORB-SLAM2重定位算法之DetectRelocalizationCandidates(Frame *F)函数
//输入为当前帧//返回和当前帧相似的一组关键帧vector<KeyFrame*> KeyFrameDatabase::DetectRelocalizationCandidates(Frame *F){ list<KeyFrame*> lKFsSharingWords;//这个list用来存放和当前帧存在相同单词的关键帧 // Search al...
2019-05-27 17:25:28
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空空如也
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