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RSS订阅原创 ORB3-SLAM 知识梳理
目的：利用IMU测量的角速度、加速度，根据上一时刻导航信息，推算出当前时刻导航信息，包括姿态解算、速度解算、位置解算- 方法：由姿态、速度、位置的微分方程，推导出它们的解，并转变成离散时间下的近似形式，从而可以在离散时间采样下，完成导航信息求解。- 优点：IMU不受外界信号干扰，可以得到稳定、平滑的导航结果- 缺点：误差随时间累计，一般时间越长，累计误差越大。因此需要融合，而导航解算及其误差分析，是融合的基础当我们在跟踪丢失的情况下，不至于在唯一的一张地图中疯狂重定位。
2023-09-23 11:05:42
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Vins-Funsion-思维导图(知识整理)
这是我个人通过学习Slam中的Vins-Funsion框架做的知识总结，里面的知识总结可能存在问题，如果发现哪里不对的话，希望大家能帮我指出来，共同进步
2023-04-25
空空如也
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