研究相机和IMU坐标系变换

刚开始录制的数据时没有考虑相机和IMU之间的坐标变换，但是后来发现跟踪效果不好，去查验imu数据时，发现，我采集保存的imu数据格式没有和euroc数据集中的imu数据保存格式统一，所以需要研究的是在euroc用于数据采集的设备中的相机和imu之间的坐标系变换关系，我的设备相机和imu之间的坐标系变换关系，然后按照euroc数据保存格式来保存我采集的数据。

下面是euroc数据集使用的数据采集设备，使用的是左手坐标系，相机朝向与z轴朝向相反，相机与imu之间的位姿变换是，顺时针旋转９０度，

Euroc数据集的采集工具所有的设备中相机和imu之间的坐标变换。满足右手坐标系，从相机到imu的旋转是，绕着在ｚ轴（根据圆点的标志，z轴是垂直于屏幕朝外的）顺时针（以上帝的视角对着ｚ轴的正方向看向xoy平面）旋转９０度。

 

下面这个图标记错了。 

 

下面是vins室内数据采集设备，