摄像头与imu之间的坐标系转换

在ORB SLAM中结合使用摄像头和IMU时,由于二者坐标系不完全对齐,需要进行坐标转换。文章探讨了为什么摄像头初始状态被视为单位阵,以及如何求解转换矩阵R来实现两个坐标系的匹配。转换矩阵的求解过程涉及到矩阵运算,通过特定的矩阵方程求解转换关系。

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摄像头与imu坐标转换

最近由于实习需要在玩orb slam,然后想在摄像头上安装一个imu来辅助测量。在把imu贴在摄像头后面之后,一个问题出现了:摄像头的坐标系与imu的坐标系不会对得很准,即它们的坐标很难人工对准。要让它们的坐标轴都重合,需要一个转换。



上图中,
C1:摄像头从初始状态(即单位阵I,这个单位阵是指摄像头开机的时候当做起始状态)到T1时刻的转换为C1;
C2: 摄像头从初始状态(即单位阵I)
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