weixin_38636815的博客

实验背景：因为需要制作bundlefusion需要的数据集，所以需要使用kinectV2相机获取rgbd图像，年前的时候在我的笔记本上安装了libfreenect2库和iai_kinect2，标定过一次kinecv2相机，然后使用kinectv2相机实时获取的图像实现elasticfusion稠密重建．但是由于当时时间紧迫，很多东西都没有搞明白，所以趁这次机会将一些问题整理一下，记录一下．环境搭建：１．　安装了ROS的kinetic版本libfreenect2和iai_kinect2的安装参考文

1. 在之一中使用kalibr标定mynt相机和内置imu的外参数,使用的是720p,30fps的双目图像和200hz的imu数据,标定结果误差比较大,这一次我们改用480p,60hz的双目图像和200hz的imu数据进行标定,需要在mynt_sdk中的mynteye.launch中进行如下修改.默认获取图像的2560x720,30fps，可以在<argname="stream_mode"default="$(arg stream_2560x720)"/>处修改图像分辨率，如果分辨率改...

1. 首先是安装相应的mynt SDK.http://www.myntai.com/mynteye/depth小觅官网,在sdk下拉菜单中点击MYNT EYE Depth SDK,然后选择Linux Installation 安装安装步骤说明一步步的安装,安装sample后,测试一下安装是否成功.我的电脑上安装了ROS,所以可以点击上面第一幅图中的ROS Installation,主要是操作下面这些步骤,尤其是RViz Display和Publish,launch文件在/hom...