ORB-SLAM2中的Loop Closinng中DetectLoopCandidates函数解析

/函数的三要素是：函数返回值类型，函数名称，函数参数
函数的返回值是装有关键帧指针的vector
该函数是类KeyFrameDatabase的成员函数,函数名是DetectLoopCandidate
该函数的参数分别是KeyFrame类型的指针变量 pKF和最小得分

vector<KeyFrame*> KeyFrameDatabase::DetectLoopCandidates(KeyFrame* pKF, float minScore)
{
    
    spConnectedKeyFrames是一个set定义的变量，set中装的是在covisibility graph中与
    关键帧pKF相关联的关键帧。
    GetConnectedKeyFrame()是类KeyFrame的成员函数，通过遍历变量map变量                 
    mConnectedKeyFrameWeights来得到关联帧。
    map<KeyFrame*, int> mConnectedKeyFrameWeights;

    set 有自动排序功能，不能直接存取元素
    list不可以随机存取元素
    set<KeyFrame*> spConnectedKeyFrames = pKF->GetConnectedKeyFrames();
    list<KeyFrame*> lKFsSharingWords;

    // Search all keyframes that share a word with current keyframes
    // Discard keyframes connected to the query keyframe
    {
        unique_lock<mutex> lock(mMutex);
        //遍历pKF中所有生成的Bow向量
        for(DBoW2::BowVector::const_iterator vit=pKF->mBowVec.begin(), vend=pKF->mBowVec.end(); vit != vend; vit++)
        {
            //在inverse indexes中查找该word都在哪些图像中出现过
            list<KeyFrame*> &lKFs =   mvInvertedFile[vit->first];
            //遍历这些查找出来的与pKF有共视的word的关键帧
            for(list<KeyFrame*>::iterator lit=lKFs.begin(), lend= lKFs.end(); lit!=lend; lit++)
            {
                //紧接着这一小段程序可以统计pKF与pKFi共视words的个数。

                //到了这里就是说pKF与pKFi有