weixin_38636815的博客

背景：前面用了几篇文章来记录和总结了，我在研究bundlefusion过程中遇到的一些问题以及解决方法，本来想实现给bundlefusion输入先验轨迹，然后让其根据给定的轨迹进行重建，这样即便在环境比较恶劣的情况下，也可以使用给定的位姿完成重建任务，但是这段时间对bundlefusion有了新的认识，意识到这件事没有我想象的那么简单。bundlefusion的研究工作就要告一段落了，所以最后我对bundlefusion做一个大的总结，把网络上一些经典的文章，整合起来。一、 首先是先明白bundlefu

背景：前面几篇博客中写了很多关于BundleFusion的东西，主要包括bundlefusion的论文阅读笔记，.sens数据集的生成等，经过最近几天的工作，我对bundlefusion又有了新的技术积累，在这里整理一下，也算是理一下思路，然后开始新的工作。1. 生成.sens文件根据在https://graphics.stanford.edu/projects/bundlefusion/下载的.zip的数据集可知，一个数据集中包含，以frame-xxxxxx.color.png的彩色图像，有以fr

4. 全局位姿对齐(glob pose alignment)输入系统的是使用消费级的传感器获取的RGBD数据流，并且保证这些数据中的彩色图像和深度图像是时间和空间上都对齐的。图像分辨率是640x480,频率是30hz。我们的目的就是要找到frames之间的3D对应，然后根据这些对应信息找到刚体相机变换Ti。Ti(p) = Rip + ti(Ri为旋转，ti为平移)，Ti实现从相机系到世界系的映射。并且将系统的第一帧作为世界系的坐标系。4.1 搜索特征匹配（Feature Correspon...