imu_utils标定imu问题解决

最新推荐文章于 2025-06-09 09:26:57 发布

CurrySerena

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分类专栏： imu标定 imu_utils

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38636815/article/details/98504369

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本文提供了一个详细的步骤指导，教你如何使用imu_utils库处理imu_xsens.bag数据集。从下载代码到运行，包括如何同步rosbagplay和roslaunch指令，确保数据处理的顺利进行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在编译过程中遇到的一些问题可以参照这个女生的文章

https://blog.youkuaiyun.com/fang794735225/article/details/92804030

下面是imu_utils的主页，可以下载代码，也有使用步骤

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

我下载了imu_utils主页最后面提供的数据集（百度网盘下载速度太慢了，最后一个数据集比较小，不用等很长时间）

现在需要用下载的imu_xsens.bag来小试牛刀一下。

#open one terminal
cd
roscore
#open a new terminal（快捷键ctrl+shift+T）
cd imu_ws
rosbag play -r 200　imu.bag (这里要写你录制的包的路径,-r 后面的数大一些，就快一些)
#open a new terminal（快捷键ctrl+shift+T）
source ./devel/setup.bash (一定不要忘记这个哟)
roslaunch imu_utils mynt_imu.launch 

先在两个terminal将rosbag play 和roslaunch 指令写好，然后先执行rosbag play,然后尽可能快的去执行roslaunch,就是让两者尽可能的同步，就是不要让rosbag play执行完再去执行roslaunch