BundleFusion代码框架讲解

背景：前面用了几篇文章来记录和总结了，我在研究bundlefusion过程中遇到的一些问题以及解决方法，本来想实现给bundlefusion输入先验轨迹，然后让其根据给定的轨迹进行重建，这样即便在环境比较恶劣的情况下，也可以使用给定的位姿完成重建任务，但是这段时间对bundlefusion有了新的认识，意识到这件事没有我想象的那么简单。bundlefusion的研究工作就要告一段落了，所以最后我对bundlefusion做一个大的总结，把网络上一些经典的文章，整合起来。

一、 首先是先明白bundlefusion的工作原理，当然要阅读他的论文，英文的论文也不是很难读，当然也可以看我师兄的总结文章：https://blog.youkuaiyun.com/fuxingyin/article/details/52921958，有了这篇文章，如果想了解的更具体，那么就认真阅读一遍，bundlefusion的论文，主要关注一下bf的优化机制。

二、 另外一个重点当然是读代码了，说实话代码我读的不是很通透，主要是参考这篇文章，https://zhuanlan.zhihu.com/p/86718461 了解了代码的脉络，在这里，我将在这篇文章的基础上添加一些细节，这样不仅让我自己对bf的代码有更加深刻的理解，同时也希望能给志同道合的小伙伴更加高效的学习bf的方法。

三、制作.sens数据集可以参考我前一段时间写的博客：