bundle fusion代码精讲

引言

慕尼黑工大的bundlefusion开发至少超过数年时间，至今在RGBD类型的开源项目中依然是性能较佳的存在

原版在Windows环境中完成，且不易移植到其他框架中，东北大学的关老师做了Linux环境的移植，还在进行中

笔者在slam领域历时不久，且欣喜此份代码的高完成度和实时性，决定对各个模块逐一注释修改，希望将来有所启迪

1，FriedLiver/Source/FriedLiver.cpp

工程编译的main函数在此其中zParametersDefault.txt  zParametersBundlingDefault.txt被定义为抽取的配置文件

根据代码可以./FriedLiver  或者./FriedLiver  zParametersDefault.txt  zParametersBundlingDefault.txt执行

这里调用的ParameterFile 格式的类专门读取储存配置文件 和增删改查

parameterFile.h中ml空间中用一个类ParameterFile 定义了对文件读取和使用方法

GlobalAppState.h中有个

private:
    bool            m_bIsInitialized;
    ParameterFile    m_ParameterFile;  此次可以储存定义过得的数据类型
    //ID3D11Query*    m_pQuery;

回到FriedLiver.cpp   main函数中：

        //Read the global app state