[学习笔记-SLAM篇]视觉SLAM十四讲ch11

冲冲冲，胜利就在眼前（虽然这本书大概会反复学习）。

第11讲

11.1 理论部分

回环检测，虽然说和视觉里程计有些联系，但一般还是比较独立的。

1）回环检测

• 回环检测一般用于消除累积误差，构建全局一致的轨迹和地图，也在重定位模块中得到重要应用。
• 一般有2种方法：① 基于里程计的几何关系，② 基于外观的几何关系。目前常用的是基于外观的方法，主要通过两幅图像的相似性确定回环检测关系。
• 计算图像的相似性，一般是计算图像的相似性评分。该评分主要与准确率和召回率有关。
• 对于回环的判断和真实情况实际有4种结果，其中假阳性FP称作感知偏差，假阴性FN称为感知变异。在检测回环算法效果时，我们希望FP和FN尽可能小，真阳性TP和真阴性TN尽可能大，并设计了准确率和召回率。
• 准确率$P\text{P}P$值，指检测出回环中真实回环的概率。
• 召回率 R \pmb{R}