[学习笔记-SLAM篇]ORB-SLAM3论文大纲

草稿整理

---

1. orbslam发展历程

ORB-SLAM3的研究历史

2. 摘要
   1）2个第一个系统（第二个运用全局信息 主要的创新点）
   可以在bundle adjustmen中利用视差较大的帧来增长BA求解的准确性（由于当视察较小时，求解不许确，且优化容易进入局部极值）
   2）BA优化就是一种通过最小化重投影误差计算最优位姿矩阵和地标点坐标的方法（Bundle Adjustment简述）
   3）2个创新点（主要的创新点）

3. 文章共8个小节

4. 引言
   1）数据关联模型
   2）主要创新点

5. 相关工作
   1）视觉SLAM
   2）视觉/惯性SLAM
   3）多地图SLAM

6. 系统概述
   3大线程+atlas

7. 相机模型
   1）重投影
   2）双目

8. VI-SLAM
   1）基础视觉惯导SLAM
   2）IMU初始化
   3个问题
   层层递进的SLAM的初始化步骤
   3）跟踪及建图
   4）跟踪丢失鲁棒性

9. 地图融合及回环
   1）重定位
   场景识别
   6个步骤
   2）视觉地图融合
   纯视觉地图合并
   3）视惯地图融合
   4）回环检测

10. 实验
    1）euroc的单目、单目IMU、双目、双目IMU
    2）tum的单目IMU、双目IMU
    3）多地图