[学习笔记-SLAM篇]视觉SLAM十四讲ch5

本讲主要是相机模型相关的内容，理解比较容易。

注：
1）学习视频：【高翔】视觉SLAM十四讲。

第5讲

5.1 理论部分

前面主要围绕位姿进行讨论（求解及优化相关），这一讲主要针对观测问题，与相机模型有关。

1）相机模型

• 单目相机模型主要使用针孔模型；
  

注：
图片来源：针孔相机模型和相机镜头畸变模型。

• 依据相似三角形并去掉负号，结合单位变换（像素与米之间的转换）、图像原点在像素系的平移，可以得到相机系与像素系之间的关系——内参矩阵$K\text{K}K$，对应公式 Z ( u v 1 ) = ( f x 0 c x 0 f y c y 0 0 1 ) ( X Y Z ) = d e f K P Z\begin{pmatrix} u \\ v \\ 1\end{pmatrix}=\begin{pmatrix} f_x & 0 & c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1\end{pmatrix}\begin{pmatrix} X \\ Y \\ Z\end{pmatrix}\overset{def}{=}\pmb{KP} Z⎝⎛​uv1​⎠⎞​=⎝⎛​fx​00​0fy​0​cx​cy​1​⎠⎞​