[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04+ROS下配置mynteye版本ORB-SLAM2

凭良心说，真不适合参考，就是备份一下，很多细节没有详述，如果照着配置的话八成会报很多错误。

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最早配置，最晚整理。
一开始没用ROS，对linux什么都不懂的情况下不知道如何将ORB放在ROS下再重新编译，反正就是一团糟，索性直接删掉，重新安装。
下面就是重新配置的过程整理。

还要安装opencv的，没整理，安的太早了。

一、安装ROS kinect

安装过程可以参见[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04下配置VINS-Mono，一毛一样的哈。

二、安装依赖项

#开个终端，运行
sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev 

三、安装Pangolin

需要一些依赖项，提前安装。

#开个终端，运行
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
#在之前安装ROS后生成的src文件夹下开终端，运行
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

四、安装eigen

#开个终端，运行
sudo apt-get install libeigen3-dev

五、安装ORB-SLAM2

#安装ORB，在ROS的src文件夹下，开终端，运行
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Samples.git MYNTEYE_ORB_SLAM2
cd MYNTEYE_ORB_SLAM2
#若电脑性能好，直接运行下面指令，否则可以打开build.sh文件，把里面的make -j4改为make，这样不会卡
chmod +x build.sh
./build.sh

若网络不好，可能会出现一些东西下不来的情况，可以对应单独下载。
这里给一个出现glog的问题的解决方法，同样在ROS的src中运行。

git clone https://github.com/google/glog
sudo apt-get install autoconf automake libtool
cd glog
./autogen.sh
./configure
make -j
sudo make install

所有东西下载好后，进入MYNTEYE_ORB_SLAM2文件夹，继续执行上面chmod的指令。

#编译ros文件的时候，先把路径添加一下
#随便开个终端，运行
gedit ~/.bashrc
#在文件的最下面一行添加下面的指令，记得要把同样格式的其他ros_path注释掉，不然运行可能会出错，给个参考例子
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ROS_ws/src/MYNTEYE_ORB_SLAM2/Examples/ROS
#保存后关闭文件，在终端运行
source ~/.bashrc
#编译build_ros.sh文件前，同样可以把make -j改为make
chmod +x build_ros.sh  
./build_ros.sh

六、测试

6.1 标准数据集测试

#打开MYNTEYE_ORB_SLAM2文件夹，开终端，运行下面指令，根据自己的路径修改下
./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml ~/EuRoC/mav0/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

6.2 bag包测试

参考[学习笔记-SLAM篇]ORB-SLAM2运行自己的bag。
诶嘿，世界线这不就收束了。

6.3 ros实时测试

这里是采用mynteye相机实时测试的，所以要先下载和相机型号对应的SDK文件，这里也就不多说了，官网上都有的。
官网链接：https://www.mynteye.com/。
再给个直通车，S系列的SDK在这里https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK。

#开一个终端
roscore
#再开一个终端，运行mynteye节点
cd <path of mynteye-s-sdk，就是sdk安装位置>
make ros
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch
#打开另一个终端，在前面安装好的MYNTEYE_ORB_SLAM2文件夹内打开，运行orbslam2
rosrun ORB_SLAM2 mynteye_s_stereo ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_s_stereo.yaml false /mynteye/left/image_raw /mynteye/right/image_raw
#实时运行起来后，想要结束，直接ctrl+c就可以，在终端也会显示存储轨迹

PS
其实算法配置系列还有一个VI-ORB的，啊这，再说，再说哈。