在ROS中使用MYNTEYE相机跑ORBSLAM2

最新推荐文章于 2025-04-15 22:37:32 发布

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#MYNTEYE #ORBSLAM #ROS #双目相机 #SLAM

本人处于VSLAM的初学阶段，所以目前拿来玩玩做些小实验的双目相机是MYNTEYE双目相机，除了双目相机，还自带IMU。因为不是主流的ZED，Bumblebee2等，且是双目相机，所以网上没有系统的教程来讲解如何在ROS中使用MYNTEYE相机跑ORBSLAM2。

0、安装环境：
Ubuntu 16.04 LTS
ROS Kinetic
MYNT-EYE-SDK-2（按照以下教程安装：中文SDK Guide: http://doc.myntai.com/resource/sdk/mynt-eye-sdk-guide-2.0.1-rc0-html-zh-Hans/mynt-eye-sdk-guide-2.0.1-rc0-html-zh-Hans/index.html）

1、编译 ORB SLAM2 库：
请参照文章 [Ubuntu] ORB SLAM2 编译&调试中的方法完成 ORB SLAM2 工程的基本编译。

2、编译 ROS 例程：
首先请确认您已安装 ROS 环境，如果没有请

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