[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04下配置VINS-Mono

• 安装环境
  Ubuntu16.04 + ROS kinect + OpenCV3.2.0

一、ROS kinect安装

注：不同版本的ubuntu系统安装的ros版本号也不同，参见下图进行选择。

1. 安装ROS

#先换源，阿里云或者清华都可以，然后把更新的三个框都选上
#在桌面打开终端
#设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
#更新package
sudo apt-get update
#安装ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
#初始化
sudo rosdep init
rosdep update
#配置ROS环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #用gedit /.bashrc命令打开.bashrc文件后会看见，在最下面一行添加了""之间的语句
source ~/.bashrc
#测试ROS是否安装成功 
#在终端输入
roscore
#在打开一个终端输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
#出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端，输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
#通过方向键可以控制小乌龟的移动
#打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息
rosrun rqt_graph rqt_graph

2. 工作空间建立

#在桌面开一个终端
mkdir -p ~/catkin_ws/src #这里设置ros文件夹名称为catkin_ws，可以自己设置
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace #在src文件夹中生成CMakeLists.txt文件
cd ..
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

二、OpenCV安装

可参见参考链接一。

三、Eigen安装

一般在终端直接输入下列指令即可，but，就是有but。

sudo apt-get install libeigen3-dev

注：直接用指令安装后面可能存在版本问题，ceres要求Eigen版本不低于3.3.4。因此要进行下列操作。

安装后可以使用如下指令查询Eigen版本号，若出现”权限不够“的问题，也可以直接打开下面的文件查看版本号。

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

如果版本低于3.3，就会在配置ceres时（cmake ..的步骤）出现Could not find a configuration file for package "Eigen3" that is compatible with requested version "3.3".的问题，就需要卸载原版本，重新下载。

sudo updatedb
locate eigen3
sudo rm -rf