用MYNTEYE双目惯导相机跑通ORBSLAM2和OKVIS

1、首先在小觅的github中下载相机的SDK

下载地址：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-SDK-2.git

1）按照编译安装说明来安装SDK：

make init（这步仅仅是编译和安装了SDK）

make samples
./samples/_output/bin/device/camera_d（测试SDK是否安装成功）

2下载ORBSLAM2和OKVIS的源码：

ORBSLAM2：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample.git

主要缺少的安装包是pangolin，参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/ultimate1212/article/details/78045996

OKVIS:https://github.com/slightech/MYNT-EYE-OKVIS-Sample.git

参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/snnily/article/details/53749502

下载完后你要安装两者的所有依赖相，可以参考两者的热readme文件，如果发现缺少依赖项可以用sudo apt-get install lib+依赖包的名字按Tab键补全即可，安装过程由于网上比较多这里就不再多赘述。

3设置环境变量：

当我们的ORBSLAM2和OKVIS库编译中也会把调用相机开始系统的程序编译啦，但是会出现找不到相机SDK的相关头文件，这是我们打开两者的CMakeList.txt文件时会看到在有关MYNTEYE相机的编译选项前面会出现寻找相机SDK所在安装目录的环境变量，因此我要在.bashrc文件中添加与之相关的环境变量，比我的设置将这句命令添加到bashrc文件的最后：

export MYNTEYE_SDK_ROOT=/home/pjz/mmm/MYNT-EYE-SDK-2

设置完记得重启电脑才能生效。

这样我们对两者的cmakelist文件稍作修该就可以啦，

ORB:

 

 

OKVIS:

 

 

 

之后在编译就可以通过啦可以看下两者的运行效果图：