rplidar激光雷达在roslaunch加载多节点的时候，传感器容易工作异常

背景

rplidar激光雷达在单个节点运行时正常， 但是一旦通过roslaunch加载多个节点的时候， 便会报出以下异常log

[ERROR] [1623831163.990037925]: Error, operation time out. RESULT_OPERATION_TIMEOUT! 
[rplidarNode-2] process has died [pid 2736, exit code 255, cmd /home/ubuntu/catkin_ws/install_isolated/lib/rplidar_ros/rplidarNode __name:=rplidarNode __log:=/home/ubuntu/.ros/log/9cf46e7e-ce7a-11eb-8bbc-3d0b8bb026dc/rplidarNode-2.log].
log file: /home/ubuntu/.ros/log/9cf46e7e-ce7a-11eb-8bbc-3d0b8bb026dc/rplidarNode-2*.log

解决

因为rplidar通过无刷电机进行驱动， 在上电的瞬间，会需要比较大的电流， 此时CPU也由于高速运转而导致供电功率不够， 那么就非常容易造成激光雷达工作异常甚至其他传感器异常， 所以我们此时需要一个较为稳定的供电来确保我们的机器人工作正常。