(已解决）rplidar_ros 报错：Operation Time Out

可可与鱼

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分类专栏： ros 硬件设备文章标签： rplidar ros

于 2019-03-20 15:28:59 首次发布

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在安装和使用rplidar_ros时遇到错误：Operation Time Out。问题出在launch文件中serial port配置不正确。解决方案是将launch文件中的ttyUSB0改为实际连接的端口ttyUSB1。此外，通过运行scripts/create_udev_rules.sh脚本并修改launch文件，可以使rplidar始终映射为/dev/rplidar，避免每次手动调整。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

按照wiki装rplidar_ros的时候：
https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki

运行：
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

报错：
Error, operation time out. RESULT_OPERATION_TIMEOUT!

[rplidarNode-2] process has died [pid 22745, exit code 255, cmd /home/likeyu/catkin_ws/devel/lib/rplidar_ros/rplidarNode __name:=rplidarNode __log:=/home/likeyu/.ros/log/2e561d84-4ae0-11e9-b751-58fb84c1a1d8/rplidarNode-2.log].
log file: /home/likeyu/.ros/log/2e561d84-4ae0-11e9-b751-58fb84c1a1d8/rplidarNode-2*.log

解决方法：

问题在于launch文件里指定的USB的serial port端口号是ttyUSB0，而实际上雷达插的端口号是ttyUSB1。可以手动修改 rplidar.launch 里的这句：
< param name=“serial_port” type=“string” value=“/dev/ttyUSB0”/ >

这里将 ttyUSB0 改成 ttyUSB1 即可解决本次问题。

再介绍一个通用方法：
为了以后不用每次都修改Launch文件，可进行scripts文件夹里的USB端口映射：

cd rplidar_ros
./scripts/create_udev_rules.sh

拔掉lidar再重新插上，查看端口：
ls -l /dev|grep ttyUSB

显示：
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Mar 20 15:51 rplidar -> ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 0 Mar 20 15:51 ttyUSB0
这样不管插到哪个端口都会映射成rplidar这个名字了。

最后修改rplidar.launch:
< param name=“serial_port” type=“string” value=“/dev/rplidar”/ >

完美解决。