机器人在gazebo中使用四轮差速仿真模型时，转向不明显？

最新推荐文章于 2024-10-06 17:24:50 发布

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本文探讨了在Gazebo中仿真四轮差速机器人时遇到的转向不明显问题，通过调整轮子摩擦系数和增加力矩，提供了解决方案。关键步骤包括增大轮子摩擦系数和在运动控制插件中设置扭矩参数。

在gazebo中仿真四轮差速模型

首先，直接查看以下的xacro四轮机器人描述文件。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="robot_walleva" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
	<material name="black">
		<color rgba="0 0 0 1" />
	</material>

	<material name="yellow">
		<color rgba="1 0.4 0 1" />
	</material>

	<material name="red">
		<color rgba="1 0 0 1" />
	</material>

    <xacro:property name="wheel_mass"   value="1"/>
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.08"/>
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="base_mass" value="5"/> 
    <xacro:property name="wheel_joint_x" value="0.22"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.20"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.00"/>
    <xacro:property name="base_a" value="0.44"/>
    <xacro:property name="base_b" value="0.36"/>
    <xacro:property name="base_h" value="0.12"/>
	
	<xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
		</inertial>
    </xacro:macro>

	<xacro:macro name="box_inertial_matrix" p

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