Gazebo与ROS的连接

最新推荐文章于 2024-07-18 09:17:42 发布

walkerfan

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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu

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本文详细介绍了如何在不同版本的ROS中安装并配置Gazebo，包括版本兼容性、从源码编译gazebo_ros_pkgs的步骤，以及安装后的检查测试方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

原文链接

实现ROS与Gazebo的连接，需要安装gazebo_ros_pkgs。

安装之前，首先需要注意的是版本的兼容问题。目前各个ROS版本推荐支持的Gazebo版本如下：
　ROS indigo：Gazebo 2.x
　ROS Jade：Gazebo 5.x
　ROS kinetic：Gazebo 7.x

如果在安装ROS的时候使用的是
　sudo apt-get install ros-$version-desktop-full

那么对应版本的gazebo也会被一起安装。可以使用以下命令查阅版本：
　gazebo -v or --version

一、安装对应版本的gazebo_ros_pkgs
　ROS Kinetic：
　sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control

二、安装不对应版本的gazebo_ros_pkgs
如果你的系统中的Gazebo与ROS版本推荐的Gazebo不一致，那就需要从源码安装编译gazebo_ros_pkgs。

下面以在ROS Indigo上安装Gazebo 7.x为例子说明。
1.首先创建一个catkin workspace：
　mkdir -p ~/catkin_ws/src
　cd ~/catkin_ws/src
　catkin_init_workspace
　cd ~/catkin_ws
　catkin_make

echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

2.确认已经安装git
　sudo apt-get install git

3.安装依赖项
　sudo apt-get install -y libgazebo7-dev

4.下载源代码
　cd ~/catkin_ws/src
　git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b kinetic-devel

5.检查依赖项
　rosdep update
　rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

6.自动安装丢失的依赖项
　rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic -y

7.编译生成 gazebo_ros_pkgs
　cd ~/catkin_ws/
　catkin_make

三、安装完成的检查测试
当所有安装完成之后，可以运行检查命令：
　roscore
　rosrun gazebo_ros gazebo

这时会出现Gazebo的工作界面，然后输入
　rostopic list

就会看到
　/gazebo/link_states
　/gazebo/model_states
　/gazebo/parameter_descriptions
　/gazebo/parameter_updates
　/gazebo/set_link_state
　/gazebo/set_model_state

————————————————————————————
gazebo_ros_control插件
在机器人URDF文件编写Gazebo插件，用于传递transmission，加载hardware interface和controller manager。

<gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <robotNamespace>/MYROBOT</robotNamespace>
    </plugin>
</gazebo>

<robotNamespace>: The ROS namespace to be used for this instance of the plugin, defaults to robot name in URDF/SDF
<controlPeriod>: The period of the controller update (in seconds), defaults to Gazebo's period
<robotParam>: The location of the robot_description (URDF) on the parameter server, defaults to '/robot_description'
<robotSimType>: The pluginlib name of a custom robot sim interface to be used (see below for more details), defaults to 'DefaultRobotHWSim'