Gazebo详细安装过程并连接ros

先卸载之前的（不一定需要）

sudo apt-get remove gazebo* 
sudo apt-get remove libgazebo*
sudo apt-get remove ros-melodic-gazebo* #kinetic noetic对应修改

1. 设置计算机以接受来自packages.osrfoundation.org的软件包。

执行以下命令来添加Gazebo的软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

检查文件是否写入正确。例如，在Ubuntu Bionic（18.04）中，输入：

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

如果一切正确，应该看到：

deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main

2. 设置密钥

执行以下命令来添加Gazebo的密钥：

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3：安装Gazebo

更新Debian数据库

首先，需要更新系统的Debian数据库，以确保软件包列表是最新的。这可以通过运行以下命令完成：

sudo apt-get update

提示信息建议确保 apt-get update 过程没有错误地结束，控制台输出应以 "Done" 结束。示例输出显示了更新过程中的一些信息，包括访问的软件源和完成的状态。

安装Gazebo 11

接下来，安装Gazebo9（想要安装11就把数字改为11）的命令如下：

sudo apt-get install gazebo9

对于需要在Gazebo之上进行开发的开发者，还需要安装一个额外的包：

sudo apt-get install libgazebo11-dev

这些命令会从Ubuntu的软件仓库中下载并安装Gazebo 11及其依赖项。安装完成后，你就可以在Ubuntu系统上使用Gazebo进行仿真了。

请注意，这些步骤适用于Ubuntu系统，并且可能需要根据你的具体Ubuntu版本（如Bionic、Focal等）调整Gazebo的版本号。此外，如果你的系统之前没有添加Gazebo的软件源，还需要先添加软件源和相应的密钥，才能安装Gazebo。

4.升级所有的包 

保证gazebo所有依赖版本一致

sudo apt upgrade

5.安装依赖

sudo apt-get install ros-melodic-moveit-msgs ros-melodic-object-recognition-msgs ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-camera-info-manager  ros-melodic-control-toolbox ros-melodic-polled-camera ros-melodic-controller-manager ros-melodic-transmission-interface ros-melodic-joint-limits-interface

下载XTdrone的源码【在~目录下】

git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git

cd ~/catkin_ws
cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs src/
catkin build #开发者测试使用catkin_make会出问题，因此建议使用catkin build

6.检查是否安装完成

直接运行

gazebo

打开ros看是否能连接

两个终端分别运行

roscore 

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun gazebo_ros gazebo

把source写入bashrc【a插入，按esc后：wq保存退出：q！不保存强制退出】

vim ~/.bashrc
# 写入source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc