[learn ros] A fake battery simulator

在这部分中，笔者关心的是一个python文件 battery_simulator.py 、一个叫做node的东西、一个launch文件、一个叫做topic的东西和一个ros service，还有一个rqt。。

根据wiki对于node的介绍，

Nodes: A node is an executable that uses ROS to communicate with other nodes；

 ROS nodes use a ROS client library to communicate with other nodes. Nodes canpublish or subscribe to a Topic. Nodes can also provide or use aService.

ROS client libraries allow nodes written in different programming languages to communicate:

• rospy = python client library
• roscpp = c++ client library

rosrun allows you to use the package name to directly run a node within apackage (without having to know the package path).

rosrun [package_name] [node_name]

通过上面对于node的介绍，笔者大概的将上面所说的几个内容联系起来，除了rqt...

笔者开始的理解：python定义了node用于执行的library，使用rosrun进行启动node执行，发送topic并且接收ros service，随后笔者发现根本没有书中没有使用rosrun而是launch 文件（理解错误），随后查看了关于launch文件的介绍 并看了源码中launch文件的定义

<span style="font-size:14px;"><launch>
   <arg name="battery_runtime" default="60"/> 

   <node pkg="rbx2_utils" name="battery_simulator" type="battery_simulator.py" output="screen" clear_params="true">
     <param name="rate" value="5" />
     <param name="battery_runtime" value="$(arg battery_runtime)" />
   </node>
</launch></span>

豁然开朗。。。但是在launch文件中看到了package name 随后便尝试一下使用rosrun的方式执行了一下（执行失败，此时已经执行roscore），
命令：rosrun rbx2_utils battery_simulator

结果：[rosrun] Couldn't find executable named battery_simulator，below /catkin_ws/src/rbx2/rbx2_utils

随后尝试执行battery_simulator.py

命令：rosrun rbx2_utils battery_simulator.py
结果：[INFO] [WallTime: 1445672174.183417] Publishing simulated battery level with a runtime of 30 seconds...成功，同时可打开另一个terminal查看topics信息。

使用launch文件的好处是，通过该文件，同一时间可以启动多个node

topics的工作原理和实现方式笔者略知一二，通过开源飞控项目PX4autopilot（笔者是一个开源爱好者），里面任务、进程间的通讯使用的就是类似于这种形式。

RQT_。是图形化界面的配置，但是笔者认为还是命令行终端输入指令比较炫酷，就像linux要比windows显得高端一样（个人理解）